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작성일 : 09-06-26 10:09
[기사] ASIMO의 심장 (vol.1 2003년 3월)
 글쓴이 : 로보맨
조회 : 6,909   추천 : 0  





본기사는 아시모의 전원공급장치를 개발한 TDK의 테크노 메거진 2003년 3월호의 특집리포트 '아시모의 심장' 편에 실린 인터뷰기사입니다. 세계최초 휴머노이드의 개발을 둘러싼 실무자들의 생생한 기억들을 엿볼 수 있는 좋은 자료입니다.

꿈을 태운 ASIMO 프로젝트에 TDK이 참가. 집념으로 완성시킨 초 콤팩트 전원 장치


히로세 수석연구원 (혼다 기술 연구소) ASIMO 프로젝트를 초기에서(부터) 담당  


로봇에게 전력을 공급하는 장치는 인간의 "심장"과 같은 것이고, 기기가 움직이기 위해서는 빠뜨릴 수 없는 장치이다. 2002년 12월에 발표된 혼다의 신형 ASIMO에도 등의 상자 가운데서 전원이 공급되고 있다. 혼다는 이 중요한 부위의 개발을 TDK에 맡기고 있던 것이다.

신형 ASIMO는 복수가 이동하는 물체를 검출하고, 거리, 방향을 인식하는 「이동 몸 추출」과 사람이 손으로 가리킨 방향으로 이동하거나, 손을 흔들면 되돌리는 것 등 사람의 행위와 자세를 이해하고 자율적으로 행동하는 능력이 현격하게 진화되었다. 또한 인터넷에 접속해 사용자가 희망하는 정보를 순간적으로 검색하는 등 네트워크 기능도 강화되고 있다. 이러한 「지능의 발달」은 컴퓨터를 비롯하는 대부분의 전자제품의 진보와 그것을 소형 보디내에 탑재하는 노력이 실현되어 가능케된 것이지만, 종래보다 더 많은 전력이 소비되고 전원의 소형, 효율화는 불가피가 되었다.

「어려움을 딛고 컴퓨터계의 전원과 동작을 컨트롤하는 모터의 대전류를 공급하는 기술이 지금에 이르렀다. 세계에서도 보지 못하는 기술력이다」라며 ASIMO 개발 프로젝트의 중견멤버이자, 혼다 기술 연구소 주임 연구원도 찬사를 아끼지 않는다.

TDK은 처음 일반용으로 임대한 통칭 Ver1 모델로 불리는 2대째 ASIMO(2001년 발표) 이후부터 전원 개발에 관계되고 있다. 이번의 신형 ASIMO에 대한 타진이 온 것은 2001년 초기 무렵이다. 2월에는 모터와 컴퓨터, 센서 등 다른 부위도 포함한 전체의 방법을 결정하고, 9월에는 완성 시킨다고 하는 힘든 스케줄이 제시되었다. 「모터 구동 계의 대전류와 컴퓨터 계의 전원을 함께 밀어넣고, 초대 ASIMO의 전원보다 반으로 크기를 줄여 소형화 하는 것이 조건이다. 초대보다 컴퓨터의 보드도 늘린 것이어서, 상당히 어려운 것으로 생각되었다.」며 중견 주임 연구원은 당시를 돌아본다.

몇 개의 회사에서 「불가능」, 「불편함이 일어난다」, 「납기에 맞출 수 없다」라는 거절의 연락이 들어왔다. 하지만, TDK의 반응만은 달랐다. 「꼭 도전하고 싶다」. 그 순간에  TDK는 F1의 '마크라-렌/혼다'에 점화 장치를 공급한 이래 다시 혼다의 꿈의 팀에 가담하게 되었다.


신뢰 관계라고 하는 고삐로 연결된 기술자. 한계에 도전 할 수 있는 기쁨을 느낀 날들


중견 주임 연구원 (혼다 기술 연구소) 현재의 ASIMO 프로젝트의 리더  


전원 개발은 시행착오의 반복이었다. 벽이 가로 막아 설 때에 TDK과 혼다의 개발 진은 철야로 원인을 구명해 해결책을 찾아보기 시작하고 문제를 해결해 나갔다.「로봇의 개발에서 앞에 달리고 있는 런너는 누구도 없다. 굉장하게 높은 도전을 시도하고 있는 것에서 알지 못하는 것에 대해 해이해짐 같은 것은 있을 수 없다. 다양한 문제가 발생해도 TDK과 자기들이 도전하고 그것을 함께 풀었다는 점에서 서로가 신뢰 관계라고 하는 고삐로 연결되었다」. 1986년에 2족 보행 로봇 개발 프로젝트를 출발 시키고, 16년이 넘도록 진두 지휘를 계속 잡아 온 혼다 기술 연구소의 히로세 수석 연구원은 열정적으로 말한다.


시게키 (TDK 파와- 시스템즈 B.Grp. 데퓨티 GM) 혼다와의 교제는 F1 엔진 이후 이어진다.

TDK에서 전원 개발을 거느리는시게키 (파와- 시스템즈, 비즈니스 그룹 데퓨티, 제네랄 매니져)도 「확실히 한계까지 밀어넣었다. 기술자로써 한계에 도전 할 수 있다고 하는 것은 굉장하게 꿈이 있어 즐거운 일이다. 상당히 스케줄은 타이트 했지만 멤버는 굉장히 보람을 느끼고 있었다」고 솔직하게 이야기한다. 또, 중견 주임 연구원은 「로봇에 관계하는 새로운 기술의 도전은 궁극까지 하게 해 준다」라고 매력을 지적한다. 로봇 개발이라고 하는 마력에 매달려진 기술 집단은 몇 번 산을 타고 넘고, 신형 ASIMO를 완성 시켰다. 두다리로 서고, 사람의 말과 자세, 행위를 이해하고, 부드럽게 보행한다. 그야말로 인간처럼 행동하는 ASIMO를 보고, TDK과 혼다의 기술자는 서로의 수고를 위로하고, 순수하게 「감사」의 기분을 서로 전했다. .




ASIMO의 진화를 목표로 전원은 소형·슬림 ·경량이 과제
  
히로세 (혼다 기술 연구소) - ASIMO가 목표로 하는 장소. 그것은 인간의 생활 가운데서 들어가서 인간에게 도움을 주는 로봇이라고 하는 컨셉이다. 「확실히 인간의 능력에 가까이 하는 노력은 이후도 계속해 하겠지만 스스로 생각해서 행동하는 것 같는 인간 같은 능력은 지금의 장소에서는  필요 없다고 생각하고 있다」라고 히로세 수석 연구원은 설명한다. 사용자의 지시대로 도구를 사용해 나른다. 자기가 갈 수 있지 않은 장소에서 정보를 수집해 리얼 타임으로 전한다. 그렇게 말한 도움적인 역할을 개발 진은 ASIMO에 요구하고 있는 것이다.

도우미 이상으로 인간에 있어서 익숙하기 쉽게 만든 것도 포인트다. 신장 120cm 키는 정말로 귀여워 보이지만, 얼굴의 디자인은 지금도 개발 진의 걱정의 씨이다.「헬멧안의 표정이 보일듯 보이지 않아서 사용하는 측의 이미지가 부풀어 오르고, 감정이입으로 하기 쉽다. 작은 어린 아이는 로봇의 얼굴에서 눈이 없으면 어디를 보고 말할 것인가를 잘 알지 못하고, 표정이 없으니 두려워서 울어 버리는 일도 있다. 얼굴의 디자인은 어렵다」

로봇의 독자적인 기술 개발도 이후의 과제이다. 최첨단의 로봇 개발에서 얻어진 기술을 자동차에 응용하려한다는 이미지가 강하지만, 실은 자동차는 지나치게 가혹한 환경 가운데서 운영하는 최고의 기계이다. 역으로 자동차의 기술을 넣었으므로 말미암아 ASIMO는 완성했다. 「단, 장래는 환경 인식 등 지능적인 부분은 자동차를 변화시킬 것이다. 또 20대 이상을 2족 보행이라고 하는 불안정한 세계에서 동시에 제어하는 독자적인 기술도 귀중하다. 이러한 요소 기술은 장래에 다른 기기의 개발에 환원 할 수 있을 것이다」라고 히로세 수석 연구원은 기대를 건다.

重見수석 주임 연구원 (혼다 기술 연구소) 현재의 ASIMO 프로젝트의 리더  - 이제 등에 있는 큰 상자는 필요가 없다. 궁극의 전원은「알아차릴 수 없는 것」이다. 기술 향상이 요구되는 가운데, TDK의 전원에도 목표는 소형화, 슬림화다. 「ASIMO는 전원이 끊어지면 쓰러져 버린다. 전원은 말하자면 로봇의 근원이라고도 말할 수 있는 존재. 단, 전원 부분은 가능한 한 작게 해 궁극적으로는 눈에 띄지 않는 형상으로 하고 싶다」라고 重見 주임 연구원은 희망을 말한다.

로봇을 보았을 때에 전원이 눈에 띄는 것은 전원 엔지니어의 이상에서 어느정도 멀다. 어떻게 기계에서 전원을 알아차릴 수 없는 존재로 만드는가. TDK의 기술자는 새로운 과제를 향해 시행착오를 반복한다.

또, 소형화 하면 노이즈와 열의 문제도 발생한다. 이는 국부적으로 뜨겁게 되거나, 노이즈가 굉장하게 많이 발생 되어 기기의 오동작을 일으키게 한다. 「전원은 기기 개발 가운데서 매우어려운 부분이다. ASIMO는 아직 초등학생이지만 이제 곧 졸업하기를 바란다.」(히로세 상석 연구원).

시게키 隆(TDK 파와- 시스템즈 B.Grp. 데퓨티 GM) 혼다와의 교제는 F1 엔진 이후 이어진다 - 전원의 본연의 모습에도 의논이 이르고 있다. 「전원이 지금처럼 1군데에 집중하는 형태가 좋은 것인가. 소규모인 전원을 필요한 부위에 배치하는 분산 전원에 교환해서는 안 된가」고 TDK의 시게키씨는 전원의 앞으로의 본연의 모습을 제안한다.

「미래에는 팔 모듈, 발 모듈 등 모듈 구조를 집어 넣을 가능성을 생각한 경우, 분산 전원이라고 하는 기술을 연구해 볼 필요가 있다. 이후에는 TDK에 시방서를 넘길 뿐 아니라, 설계 단계에서 들어가게 하고, 전체 시스템 가운데서 TDK의 강점인 전원을 어떻게 살려 가는가를 생각하지 않으면 안된다.」라고 히로세 상석 연구원도 강조한다.

혼다와 TDK가 도전하는 꿈의 로봇 개발. 기술자의 집념이 열매를 맺고 매년 눈부신 진보를 이뤄 왔다. 「인간형 로봇를 반드시 만들고자 매일 늘 생각하면서 여기까지 왔다. 지금에서 세간에 알려지고, 젊은 우수한 기술자도 멤버에 가담하게 되었다. 로봇 개발에 종사하는 기술자는 지구상에 몇 백 명도 없다고 생각한다. 그 행복을 실감하면서, 5년 후, 10년 후에 『1가정에 1로봇』의 ASIMO가 실현되도록 노력하고 싶다」라고 히로세 수석 연구원은 미래에 생각을 내비쳤다.



출처 : http://www.tdk.co.jp/techmag/report/200303/
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