PaPeRo
페이지 정보
작성자 로보맨 댓글 0건 조회 9,863회 작성일 09-07-09 13:37본문
|
이 름 |
PaPeRo |
|---|---|
| 제조사 / 국가 | 퍼스널 로봇||NEC - 일본 |
|
제조년도 |
2001-3-21 |
|
관련주소 |
||http://www.incx.nec.co.jp/robot/PaPeRo/p_index.html |
2001년 3월 21일, 일본 전기(주)(이하 NEC)는 청각이과 시각을 가진, 사람을 식별할 수 있는 신형 퍼스널 로봇인 「PaPeRo」(파페로)을 개발, 발표했다. 신형 퍼스널 로봇「PaPeRo」의 이름은 NEC가 목표로 하는 파트너형 퍼스널 로봇(Partner type Personal Robot)의 각 단어의 머릿글자를 따온 것이다.
반도체 기술이나 컴퓨터 기술의 진보에 의해 가정용으로 사용할 수 있는 음성인식이나 화상 인식, 로봇 제어가 발달함에 따라 NEC는 이러한 기술을 이용한 가정용의 재미있는 퍼스널 로봇 제품을 연구할 수 있도록, '97년 1월부터 시작하여 제1호기인 「R100」을 개발했다. '99년 7월에 발표된 R100에 대해 다양한 방면으로부터 많은 호흥이 있었기 때문에, NEC는'99년 8월부터 차세대 제품을 개발하기 시작해 2001년 1월, 시제품 제2호기 「PaPeRo」를 개발, 3월 21에 발표하였다.
시제품 제1호기 「R100」. 기본 디자인은 PaPeRo와 거의 같다.
R100은 로봇 본체 외에 별도 PC나 무선 터미널이 필요하다. 또한 신뢰성이나 안전성의 문제로 NEC의 연구소 밖에서 사용하기에는 곤란했다. PaPeRo는 R100와 비교해 높이가 44cm 에서 38.5cm, 중량이 7.9 kg에서 5 kg로 한층 소형으로 된 것 이외에도 모든 처리를 본체 내부에서 행할 수 있기때문에 어디에라도 운반하는 것이 가능하다.
PaPeRo는 약 650 종류의 말을 인식, 약 3000의 말을 이야기할 수 있다.(R100은 각각 100어와 300어). 또, 인터넷을 취급하는 기능을 가져, 메일이나 필요한 정보를 자발적에게 전해 준다. 또 화상을 녹화해 가족 사이에 메세지를 교환할 수 있거나 자명종이나 TV리모콘 기능도 갖추었다.
PaPeRo와 함께하는 "로보트가 있는 생활이야기"
산책모드：사람과 이야기하지 않을 때는 산책 모드가 되어, 멋대로 방안을 산책한다.
- 부엌, 거실 등 멋대로 산책한다.
- 화상 인식과 초음파 센서에 의해, 가구나 물건을 피하면서 방안을 탐험한다.
- 가끔 사람을 찾거나 발견되지 않으면, 선잠을 자기도 한다.
- 메시지(전달말)가 있거나 메일이 도착하면, 그 사람을 찾기도 한다.
- PaPeRo를 부르면, 소리가 난방향으로 돌아보고, 사람을 찾는다.
- 음원 방향 검출 기능에 의해, 소리가 난 방향으로 되돌아 본다. 화상 인식에 의해 사람을 찾아,
발견되면 스테레오 처리로 거리를 측정해 가까워져, 누구인지를 인식하면 이름을 부른다.
만약 모르는 사람이었거나, 괴롭힘 또는 미움을 받으면 도망쳐 가는 일도 있다.
이야기 모드：사람이 발견되면 이야기 모드가 되어, 사람과 커뮤니케이션을 한다.
- 이야기를 하거나 여러가지 동작이나 행동을 한다.
- 이야기, 댄스, 수수께끼, 메시지전달, TV리모콘, 인터넷 메일 수신, 시간을 가르쳐 주는 타이머, 자명종 등.
- 항상 사람의 얼굴의 방향을 향해, 이야기하려고 한다.
- 화상 인식에 의해, 사람의 얼굴을 뒤쫓는다.
- 얼굴을 기억한다.
- 화상 인식에 의해, 가족의 얼굴을 기억해, 분별할 수가 있다.
- 치거나 어루만지거나 한 것을 알 수 있다.
여러가지 변화 : 감정이나 인물 마다의 호감도, 친밀도 등을 가지고 있어, 접하는 방법에 의해,
사람 마다의 반응이나, 행동이 변화한다.
- 감정을 댄스로 표현한다.
- 가족의 성별이나 생일을 기억하게 할 수가 있고, 또 상대를 해 주는 빈도나, 이야기를 하고 있는 동안의
상호교환이나, 로봇으로부터의 질문의 대답등을 기억해, 상대에 의해 이야기하는 내용이나 반응이 바뀐다.
PaPeRo 캐릭터의 특징 - 제멋대로, 조금은 시치미를 뗀 캐릭터.
평상시는 방안을 우왕좌왕 산책하거나 주위를 관찰하거나 혼자서 걱정거리를 하거나 선잠을 자거나 해서 멋대로 보낸다.
사람을 만나는 것을 좋아해서 기꺼이 말을 건넨다. 함께 놀아 주는 것을 좋아하고, 자주 이야기 하는 사람을 점점 좋아하게 된다. 반대로 방치하는 사람은 점점 싫어하게 된다.
PaPeRo는, 댄스로 감정을 표현한다. 기쁠 때, 슬플 때, 등 감정의 변화에 의해 각각 다른 댄스를 한다. 또 이 댄스를 모두 연결하면, 하나의 곡이 되게 되어 있다.
PaPeRo는, 높은 곳에 들어 올리면 싫어하고, 내려 주면 기뻐해 인사를 한다. 또, 좁은 곳으로부터 나올 수 있지 않게 되어 버리면 도움을 요구한다.
PaPeRo 디자인
파페로의 이상한 외형과는 달리 매우 기능적이고, 합리적으로 설계된 로봇이다. 디자인에 대해 제작사는 기본적인 컨셉을, '생물의 모방이나 종래형의 조작을 기다리는 수동적인 기계와는 다른, 새로운 「관계되는 방법」을 가지는 인공물'로서 생각하고 지금까지 없는 완전히 새로운 인공물로서의「모습」을 추구한다고 하는 컨셉으로 진행했다고 한다.
'외형'의 디자인은 타원을 이용해 솔리드감을 표현하고 있다. 색채는 퓨어(채도의 높은 색의 채용)로 밝은 이미지를 표현하고 있다. 얼굴과 얼굴을 제대로 마주볼 수 있는 얼굴의 모습과 움직임, 서로의 인식을 눈으로 서로 아는 눈의 표정, 말을 건넬 수 있는 타이밍등을 디자인 했다.
눈은 십자로 빛나고, 사람의 감지(초록), 인식(오렌지)을 광색과 점멸로 표현한다. 귀의 빛은, 말을 건네는 타이밍을 재촉한다. 머리의 버튼은 동작의 정지나 캔슬의 기능이 있다. 또, 심플한 메카니즘으로 움직임의 효율화와 안전성, 신뢰성을 실현하였다. 넘어짐, 충돌, 상처 등의 방지, 생산성을 높이기위한 효율성재고, 고장 방지를 고려등이 복합된 디자인이라 할 수 있다.||- 치 수 : 전고 385mm 전폭 248mm 안길이 245mm
- 완비중량 :5.0kg
- 자유도 : 다리 2 자유도, 목 2 자유도
- 센 서 : 시 각 / CCD 카메라×2
청 각 / 음원 방향 검출용 마이크×3
초음파 / 전3, 후2 , 단차 센서 전방의 단차를 찾아낸다. 자신의 몸이 들어올려지는 것을 안다.
마이크 / 음성인식용 ×1. 인식 가능 어수 약 650 (이야기 모드), 이야기하는 말의 수 약 3000
- 출 력 : 다 리 / 전륜 2, 후륜 1의 3륜. 2개의 모터로 전2륜을 구동. 후륜은 캐스터.
이동 속도 최대 20 cm/초
머 리 / 2개의 모터, 상하, 좌우 회전
스피커 / 2개의 스피커로 말이나 음악재생
라이트 / 안구와 눈과 귀의 부분이 점등. 입은 로보트가 이야기하고 있을 때 점등
눈은 사람을 찾거나 찾아내고 있을 때 점등. 귀는 소리를 듣고 있을 때 점등
- 전 원 : 리튬 이온 충전지. 전지 잔량이 적게 되면, 사람을 향해 '배 고파졌다'라고 함.
- 충전시간 : 약 2~3시간. AC아답터 사용. 충전시 구동부외 다른기능 정상작동.
- 연속가동시간 : 약 2~3시간
- 인터페이스 : 리모콘 송신부 TV리모콘 신호를 송신. 화상·음성 출력 TV에 접속 가능.
인터넷 무선 모뎀의 자기를 내장
:: 세부사양
리모콘 신호 송신부：주된 텔레비젼 메이커의 적외선 리모콘 신호를 발신한다.
머리 얻어맞는 검출 스윗치： 머리를 얻어맞은 것을 알 수 있다. 두드리면 동작을 중단하거나 혼났다고 생각한다.
머리 어루만지는 검출 센서：머리를 어루만질 수 있는 것을 알 수 있다. 머리를 어루만지면 기뻐하거나 어루만진 사람을 좋아하게 된다.
CCD 카메라： 두 눈의 부분에 파묻힌 2개의 CCD 카메라를 사용해, 물체를 피하면서 걷거나 사람을 찾아내 거리를 측정해 가까워지거나 사람을 뒤쫓거나 사람을 기억하거나 분별하거나 한다.( 사람의 얼굴은 10 명까지 식별 가능)
LED： 구, 뺨의 LED는 표정을 나타낸다. 귀의 LED는 로봇이 사람의 소리를 듣고 있을 때를, 눈의 LED는 로봇이 사람을 보고 있을 때를 나타내고 있다. 눈의 LED는, 사람을 찾고 있을 때는 녹색이 점멸하고, 사람을 찾아내면 녹색이 점등 상태가 되며, 사람의 얼굴을 찾아내면 오렌지색에 변한다.
음원 방향 검출용 마이크 : 3개의 마이크에 도달하는 소리의 시간차이로 소리의 방향을 추정해, 소리가 난 방향으로 되돌아 본다.
음성인식용 마이크： 머리 부분에는 지향성 마이크가 달려 있다. PaPeRo는, 화상 인식에 의해 사람에게 이야기를 하기 때문에, 마이크도 지향성에 적합한 것이다. 음성인식에는 NEC의 SmartVoice의 기술을 사용하고 있다.
초음파 센서：산책할 때는, CCD 카메라의 영상을 인식 처리해 물체를 피하면서 움직인다. 그러나, 카메라의 사각에 들어가 있는 것이나, 돌연 뛰쳐나온 것에 부딪치지 않게, 초음파 센서에도 함께 물체까지의 거리를 계측 한다.
단차 센서：전방의 단차(높이 차)를 검출한다.
들어 올리는 센서：들어 올려지는 것을 검출한다.
무선 모뎀：무선 모뎀을 전화 회선에 접속하는 것에 의해, PaPeRo와의 사이는 무선 접속으로 인터넷에 액세스 하거나 외부 PC상의 에디터로 작성한 동작, 행동을 무선으로 로봇에게 보낼 수가 있다.
:: 특 징
CCD 카메라로 화상 인식, 무선 모뎀 내장으로 인터넷 접속도
무선 모뎀의 자기를 내장하고 있어, 무선 모뎀 본체를 전화 회선에 접속하는 것으로, PaPeRo 내부의 자기를 통해서 무선 접속으로 인터넷에 액세스 할 수 있다. 게다가 외부의 PC를 이용해 동작/행동 프로그램을 PaPeRo에 무선으로 송신하는 일도 가능. PC용 소프트로서 PaPeRo의 동작 패턴을 작성할 수 있는 「동작 에디터」라고 대화/행동 시나리오를 작성할 수 있는 「시나리오 에디터」가 준비되어 있다. 그 외 , 인터페이스로서 주된 TV메이커의 적외선 리모콘 신호를 발신하는 리모콘 신호 송신부나, TV에 접속할 수 있는 화상/음성 출력부, USB 코넥터를 갖추고 있다.
동작 에디터와 시나리오 에디터의 화면 이미지
내부 구조는 노트 PC
PaPeRo의 내부는, 기존의 노트 PC와 같은 구성이 되고 있어 CPU에 Celeron-500 MHz를 채용, 6 GB의 HDD와 192 MB의 메모리(DRAM)를 탑재하고 있다. 상기의 각종 센서나 리모콘 신호 송신부 등은 내부에서 USB 인터페이스로 접속되고 있어 CCD 카메라는 IEEE 1394 인터페이스 접속이 되고 있다. 센서등의 모든 인터페이스 입력은 Celeron 팁으로 처리하고 있다고 한다. 또, HDD가 망가졌을 때의 백업용으로 Flash 메모리 팁도 내장하고 있다. OS는 Windows 98.
노트 PC를 베이스로 한 구성에 대해, NEC는, PaPeRo가 연구 단계의 시험 제작기이기 (위해)때문에, 인텔 CPU나 Windows 98을 이용하는 것으로, 연구자들이 새로운 아키텍쳐(architecture)를 개발하기 쉽게 하고 있다고 한다. 다른 OS에의 이행도 용이하다고 한다.
NEC는, 현단계에서는 PaPeRo를 특정 용도의 제품으로서 만드는 것보다, 로봇의 플랫폼으로서 간편하게 여러가지 시작을 할 수 있도록 하고 있어, 장래 제품화할 때는, 그 로보트에게 어떤 용도나 기능을 갖게할까에 의해, PC 베이스의 구성인가, 편입용 CPU와 전용 OS의 구성인가 어떤가가 바뀌어 올 것이라고 하고 있다. 어쨌든, 어떠한 CPU와 OS를 이용해, 거기에 NEC 독자적인 로보트 플랫폼과 인식 기술을 탑재하는 형태가 될 전망이다.
:: 앞으로의 계획
각 기업이 다양한 로보트를 발표하고 있지만, NEC가 목표로 하는 것은“가정에서 사람과 살 수 있는 로봇”. 사람과의 커뮤니케이션을 중시하고, 그 때문에 “상대를 누군가 안다”, “상대가 말하는 것을 이해할 수 있다”, “로봇 자신이 개성을 가지고 있다”, “사람에게 무엇인가가 주어진다” 라고 하는 부분에 대한 완성도를 높여 사람의 파트너가 되어 함께 살 수 있는 로봇을 만들고자 하는 것이다.
PaPeRo는 현재, 실증 실험 단계이기 때문에, 제품화 시기는 미정이다. NEC는 향후, 가정에 PaPeRo를 이용 실험을 하여 인식 성능이나 동작/행동등의 기술 검증과 사람과 로봇이 함께 사는 것이 어떤 관계가 태어나는가 하는 측면으로 연구를 진행시킬 계획이다. 또, 기술적인 과제로 음성인식이나 대화 성능의 향상화를 꾀하는 것 외에도 연구자가 PaPeRo를 이용해 새로운 인식 모듈 등을 개발/추가할 수 있도록 로봇 플랫폼으로서의 새로운 정비를 할 계획이라 한다.
이를 위해, PaPeRo는 30대 이상의 시제품이 제작되어(2001년 3월기준), 연구개발용 플랫폼으로서 대학등의 연구기관에 대출해 공동 연구하거나 타기업과 공동으로 어플리케이션을 개발하는데 사용되고 있다. 대학에의 대출로는, 기술계의 학과와 인식 성능이나 자율 이동 기술등을, 인문계의 학과와 인간에게로의 인지·심리적 영향등을, 공동 연구해 나가고 있다.
PaPeRo의 본체 사이즈에 대해서는, 가정의 마루를 움직이는 것을 고려해, 중량을 한층 더 경량화하고 싶다고 하고 있다. 한편, 독특한 디자인에 대해서는, 사람과 교환하는 것에 주력 하고 있기 (위해)때문에, 타사의 2켤레 보행로봇등과 같이 메카로서 심 쫓아 하는 것은 삼가해 최저한 필요한 기능을 탑재해, 모터 4개(살)로 어디까지 할 수 있는지를 추구하고 있고, NEC는 PaPeRo의 미래의 용도에 대해, 고령자 돌보기, 방범, 아이전용의 교육 로봇, 홈 시큐러티 등가 가능하리라 전망하고 있다.
:: 이미지
:: 참 조
http://ascii24.com/news/i/hard/article/2001/03/21/624441-000.html
http://www.incx.nec.co.jp/robot/PaPeRo/p_index.html
http://www.zdnet.co.jp/news/bursts/0103/21/papero.html
http://contest.thinkquest.gr.jp/tqj2001/40571/papero.html
http://nmc.nikkeibp.co.jp/kiji/ts560c.html
http://ascii24.com/news/i/hard/article/2001/03/21/imageview/images640414.jpg.html
:: 문의처
E-mail : robot@inc.cl.nec.co.jp
Copyright© NEC Corporation 2001-2002. 파페로 및 본 데이터의 저작권은 NEC가 소유하고 있습니다.||
반도체 기술이나 컴퓨터 기술의 진보에 의해 가정용으로 사용할 수 있는 음성인식이나 화상 인식, 로봇 제어가 발달함에 따라 NEC는 이러한 기술을 이용한 가정용의 재미있는 퍼스널 로봇 제품을 연구할 수 있도록, '97년 1월부터 시작하여 제1호기인 「R100」을 개발했다. '99년 7월에 발표된 R100에 대해 다양한 방면으로부터 많은 호흥이 있었기 때문에, NEC는'99년 8월부터 차세대 제품을 개발하기 시작해 2001년 1월, 시제품 제2호기 「PaPeRo」를 개발, 3월 21에 발표하였다.
시제품 제1호기 「R100」. 기본 디자인은 PaPeRo와 거의 같다.
R100은 로봇 본체 외에 별도 PC나 무선 터미널이 필요하다. 또한 신뢰성이나 안전성의 문제로 NEC의 연구소 밖에서 사용하기에는 곤란했다. PaPeRo는 R100와 비교해 높이가 44cm 에서 38.5cm, 중량이 7.9 kg에서 5 kg로 한층 소형으로 된 것 이외에도 모든 처리를 본체 내부에서 행할 수 있기때문에 어디에라도 운반하는 것이 가능하다.
PaPeRo는 약 650 종류의 말을 인식, 약 3000의 말을 이야기할 수 있다.(R100은 각각 100어와 300어). 또, 인터넷을 취급하는 기능을 가져, 메일이나 필요한 정보를 자발적에게 전해 준다. 또 화상을 녹화해 가족 사이에 메세지를 교환할 수 있거나 자명종이나 TV리모콘 기능도 갖추었다.
PaPeRo와 함께하는 "로보트가 있는 생활이야기"
산책모드：사람과 이야기하지 않을 때는 산책 모드가 되어, 멋대로 방안을 산책한다.
- 부엌, 거실 등 멋대로 산책한다.
- 화상 인식과 초음파 센서에 의해, 가구나 물건을 피하면서 방안을 탐험한다.
- 가끔 사람을 찾거나 발견되지 않으면, 선잠을 자기도 한다.
- 메시지(전달말)가 있거나 메일이 도착하면, 그 사람을 찾기도 한다.
- PaPeRo를 부르면, 소리가 난방향으로 돌아보고, 사람을 찾는다.
- 음원 방향 검출 기능에 의해, 소리가 난 방향으로 되돌아 본다. 화상 인식에 의해 사람을 찾아,
발견되면 스테레오 처리로 거리를 측정해 가까워져, 누구인지를 인식하면 이름을 부른다.
만약 모르는 사람이었거나, 괴롭힘 또는 미움을 받으면 도망쳐 가는 일도 있다.
이야기 모드：사람이 발견되면 이야기 모드가 되어, 사람과 커뮤니케이션을 한다.
- 이야기를 하거나 여러가지 동작이나 행동을 한다.
- 이야기, 댄스, 수수께끼, 메시지전달, TV리모콘, 인터넷 메일 수신, 시간을 가르쳐 주는 타이머, 자명종 등.
- 항상 사람의 얼굴의 방향을 향해, 이야기하려고 한다.
- 화상 인식에 의해, 사람의 얼굴을 뒤쫓는다.
- 얼굴을 기억한다.
- 화상 인식에 의해, 가족의 얼굴을 기억해, 분별할 수가 있다.
- 치거나 어루만지거나 한 것을 알 수 있다.
여러가지 변화 : 감정이나 인물 마다의 호감도, 친밀도 등을 가지고 있어, 접하는 방법에 의해,
사람 마다의 반응이나, 행동이 변화한다.
- 감정을 댄스로 표현한다.
- 가족의 성별이나 생일을 기억하게 할 수가 있고, 또 상대를 해 주는 빈도나, 이야기를 하고 있는 동안의
상호교환이나, 로봇으로부터의 질문의 대답등을 기억해, 상대에 의해 이야기하는 내용이나 반응이 바뀐다.
PaPeRo 캐릭터의 특징 - 제멋대로, 조금은 시치미를 뗀 캐릭터.
평상시는 방안을 우왕좌왕 산책하거나 주위를 관찰하거나 혼자서 걱정거리를 하거나 선잠을 자거나 해서 멋대로 보낸다.
사람을 만나는 것을 좋아해서 기꺼이 말을 건넨다. 함께 놀아 주는 것을 좋아하고, 자주 이야기 하는 사람을 점점 좋아하게 된다. 반대로 방치하는 사람은 점점 싫어하게 된다.
PaPeRo는, 댄스로 감정을 표현한다. 기쁠 때, 슬플 때, 등 감정의 변화에 의해 각각 다른 댄스를 한다. 또 이 댄스를 모두 연결하면, 하나의 곡이 되게 되어 있다.
PaPeRo는, 높은 곳에 들어 올리면 싫어하고, 내려 주면 기뻐해 인사를 한다. 또, 좁은 곳으로부터 나올 수 있지 않게 되어 버리면 도움을 요구한다.
PaPeRo 디자인
파페로의 이상한 외형과는 달리 매우 기능적이고, 합리적으로 설계된 로봇이다. 디자인에 대해 제작사는 기본적인 컨셉을, '생물의 모방이나 종래형의 조작을 기다리는 수동적인 기계와는 다른, 새로운 「관계되는 방법」을 가지는 인공물'로서 생각하고 지금까지 없는 완전히 새로운 인공물로서의「모습」을 추구한다고 하는 컨셉으로 진행했다고 한다.
'외형'의 디자인은 타원을 이용해 솔리드감을 표현하고 있다. 색채는 퓨어(채도의 높은 색의 채용)로 밝은 이미지를 표현하고 있다. 얼굴과 얼굴을 제대로 마주볼 수 있는 얼굴의 모습과 움직임, 서로의 인식을 눈으로 서로 아는 눈의 표정, 말을 건넬 수 있는 타이밍등을 디자인 했다.
눈은 십자로 빛나고, 사람의 감지(초록), 인식(오렌지)을 광색과 점멸로 표현한다. 귀의 빛은, 말을 건네는 타이밍을 재촉한다. 머리의 버튼은 동작의 정지나 캔슬의 기능이 있다. 또, 심플한 메카니즘으로 움직임의 효율화와 안전성, 신뢰성을 실현하였다. 넘어짐, 충돌, 상처 등의 방지, 생산성을 높이기위한 효율성재고, 고장 방지를 고려등이 복합된 디자인이라 할 수 있다.||- 치 수 : 전고 385mm 전폭 248mm 안길이 245mm
- 완비중량 :5.0kg
- 자유도 : 다리 2 자유도, 목 2 자유도
- 센 서 : 시 각 / CCD 카메라×2
청 각 / 음원 방향 검출용 마이크×3
초음파 / 전3, 후2 , 단차 센서 전방의 단차를 찾아낸다. 자신의 몸이 들어올려지는 것을 안다.
마이크 / 음성인식용 ×1. 인식 가능 어수 약 650 (이야기 모드), 이야기하는 말의 수 약 3000
- 출 력 : 다 리 / 전륜 2, 후륜 1의 3륜. 2개의 모터로 전2륜을 구동. 후륜은 캐스터.
이동 속도 최대 20 cm/초
머 리 / 2개의 모터, 상하, 좌우 회전
스피커 / 2개의 스피커로 말이나 음악재생
라이트 / 안구와 눈과 귀의 부분이 점등. 입은 로보트가 이야기하고 있을 때 점등
눈은 사람을 찾거나 찾아내고 있을 때 점등. 귀는 소리를 듣고 있을 때 점등
- 전 원 : 리튬 이온 충전지. 전지 잔량이 적게 되면, 사람을 향해 '배 고파졌다'라고 함.
- 충전시간 : 약 2~3시간. AC아답터 사용. 충전시 구동부외 다른기능 정상작동.
- 연속가동시간 : 약 2~3시간
- 인터페이스 : 리모콘 송신부 TV리모콘 신호를 송신. 화상·음성 출력 TV에 접속 가능.
인터넷 무선 모뎀의 자기를 내장
:: 세부사양
리모콘 신호 송신부：주된 텔레비젼 메이커의 적외선 리모콘 신호를 발신한다.
머리 얻어맞는 검출 스윗치： 머리를 얻어맞은 것을 알 수 있다. 두드리면 동작을 중단하거나 혼났다고 생각한다.
머리 어루만지는 검출 센서：머리를 어루만질 수 있는 것을 알 수 있다. 머리를 어루만지면 기뻐하거나 어루만진 사람을 좋아하게 된다.
CCD 카메라： 두 눈의 부분에 파묻힌 2개의 CCD 카메라를 사용해, 물체를 피하면서 걷거나 사람을 찾아내 거리를 측정해 가까워지거나 사람을 뒤쫓거나 사람을 기억하거나 분별하거나 한다.( 사람의 얼굴은 10 명까지 식별 가능)
LED： 구, 뺨의 LED는 표정을 나타낸다. 귀의 LED는 로봇이 사람의 소리를 듣고 있을 때를, 눈의 LED는 로봇이 사람을 보고 있을 때를 나타내고 있다. 눈의 LED는, 사람을 찾고 있을 때는 녹색이 점멸하고, 사람을 찾아내면 녹색이 점등 상태가 되며, 사람의 얼굴을 찾아내면 오렌지색에 변한다.
음원 방향 검출용 마이크 : 3개의 마이크에 도달하는 소리의 시간차이로 소리의 방향을 추정해, 소리가 난 방향으로 되돌아 본다.
음성인식용 마이크： 머리 부분에는 지향성 마이크가 달려 있다. PaPeRo는, 화상 인식에 의해 사람에게 이야기를 하기 때문에, 마이크도 지향성에 적합한 것이다. 음성인식에는 NEC의 SmartVoice의 기술을 사용하고 있다.
초음파 센서：산책할 때는, CCD 카메라의 영상을 인식 처리해 물체를 피하면서 움직인다. 그러나, 카메라의 사각에 들어가 있는 것이나, 돌연 뛰쳐나온 것에 부딪치지 않게, 초음파 센서에도 함께 물체까지의 거리를 계측 한다.
단차 센서：전방의 단차(높이 차)를 검출한다.
들어 올리는 센서：들어 올려지는 것을 검출한다.
무선 모뎀：무선 모뎀을 전화 회선에 접속하는 것에 의해, PaPeRo와의 사이는 무선 접속으로 인터넷에 액세스 하거나 외부 PC상의 에디터로 작성한 동작, 행동을 무선으로 로봇에게 보낼 수가 있다.
:: 특 징
CCD 카메라로 화상 인식, 무선 모뎀 내장으로 인터넷 접속도
무선 모뎀의 자기를 내장하고 있어, 무선 모뎀 본체를 전화 회선에 접속하는 것으로, PaPeRo 내부의 자기를 통해서 무선 접속으로 인터넷에 액세스 할 수 있다. 게다가 외부의 PC를 이용해 동작/행동 프로그램을 PaPeRo에 무선으로 송신하는 일도 가능. PC용 소프트로서 PaPeRo의 동작 패턴을 작성할 수 있는 「동작 에디터」라고 대화/행동 시나리오를 작성할 수 있는 「시나리오 에디터」가 준비되어 있다. 그 외 , 인터페이스로서 주된 TV메이커의 적외선 리모콘 신호를 발신하는 리모콘 신호 송신부나, TV에 접속할 수 있는 화상/음성 출력부, USB 코넥터를 갖추고 있다.
동작 에디터와 시나리오 에디터의 화면 이미지
내부 구조는 노트 PC
PaPeRo의 내부는, 기존의 노트 PC와 같은 구성이 되고 있어 CPU에 Celeron-500 MHz를 채용, 6 GB의 HDD와 192 MB의 메모리(DRAM)를 탑재하고 있다. 상기의 각종 센서나 리모콘 신호 송신부 등은 내부에서 USB 인터페이스로 접속되고 있어 CCD 카메라는 IEEE 1394 인터페이스 접속이 되고 있다. 센서등의 모든 인터페이스 입력은 Celeron 팁으로 처리하고 있다고 한다. 또, HDD가 망가졌을 때의 백업용으로 Flash 메모리 팁도 내장하고 있다. OS는 Windows 98.
노트 PC를 베이스로 한 구성에 대해, NEC는, PaPeRo가 연구 단계의 시험 제작기이기 (위해)때문에, 인텔 CPU나 Windows 98을 이용하는 것으로, 연구자들이 새로운 아키텍쳐(architecture)를 개발하기 쉽게 하고 있다고 한다. 다른 OS에의 이행도 용이하다고 한다.
NEC는, 현단계에서는 PaPeRo를 특정 용도의 제품으로서 만드는 것보다, 로봇의 플랫폼으로서 간편하게 여러가지 시작을 할 수 있도록 하고 있어, 장래 제품화할 때는, 그 로보트에게 어떤 용도나 기능을 갖게할까에 의해, PC 베이스의 구성인가, 편입용 CPU와 전용 OS의 구성인가 어떤가가 바뀌어 올 것이라고 하고 있다. 어쨌든, 어떠한 CPU와 OS를 이용해, 거기에 NEC 독자적인 로보트 플랫폼과 인식 기술을 탑재하는 형태가 될 전망이다.
:: 앞으로의 계획
각 기업이 다양한 로보트를 발표하고 있지만, NEC가 목표로 하는 것은“가정에서 사람과 살 수 있는 로봇”. 사람과의 커뮤니케이션을 중시하고, 그 때문에 “상대를 누군가 안다”, “상대가 말하는 것을 이해할 수 있다”, “로봇 자신이 개성을 가지고 있다”, “사람에게 무엇인가가 주어진다” 라고 하는 부분에 대한 완성도를 높여 사람의 파트너가 되어 함께 살 수 있는 로봇을 만들고자 하는 것이다.
PaPeRo는 현재, 실증 실험 단계이기 때문에, 제품화 시기는 미정이다. NEC는 향후, 가정에 PaPeRo를 이용 실험을 하여 인식 성능이나 동작/행동등의 기술 검증과 사람과 로봇이 함께 사는 것이 어떤 관계가 태어나는가 하는 측면으로 연구를 진행시킬 계획이다. 또, 기술적인 과제로 음성인식이나 대화 성능의 향상화를 꾀하는 것 외에도 연구자가 PaPeRo를 이용해 새로운 인식 모듈 등을 개발/추가할 수 있도록 로봇 플랫폼으로서의 새로운 정비를 할 계획이라 한다.
이를 위해, PaPeRo는 30대 이상의 시제품이 제작되어(2001년 3월기준), 연구개발용 플랫폼으로서 대학등의 연구기관에 대출해 공동 연구하거나 타기업과 공동으로 어플리케이션을 개발하는데 사용되고 있다. 대학에의 대출로는, 기술계의 학과와 인식 성능이나 자율 이동 기술등을, 인문계의 학과와 인간에게로의 인지·심리적 영향등을, 공동 연구해 나가고 있다.
PaPeRo의 본체 사이즈에 대해서는, 가정의 마루를 움직이는 것을 고려해, 중량을 한층 더 경량화하고 싶다고 하고 있다. 한편, 독특한 디자인에 대해서는, 사람과 교환하는 것에 주력 하고 있기 (위해)때문에, 타사의 2켤레 보행로봇등과 같이 메카로서 심 쫓아 하는 것은 삼가해 최저한 필요한 기능을 탑재해, 모터 4개(살)로 어디까지 할 수 있는지를 추구하고 있고, NEC는 PaPeRo의 미래의 용도에 대해, 고령자 돌보기, 방범, 아이전용의 교육 로봇, 홈 시큐러티 등가 가능하리라 전망하고 있다.
:: 이미지
:: 참 조
http://ascii24.com/news/i/hard/article/2001/03/21/624441-000.html
http://www.incx.nec.co.jp/robot/PaPeRo/p_index.html
http://www.zdnet.co.jp/news/bursts/0103/21/papero.html
http://contest.thinkquest.gr.jp/tqj2001/40571/papero.html
http://nmc.nikkeibp.co.jp/kiji/ts560c.html
http://ascii24.com/news/i/hard/article/2001/03/21/imageview/images640414.jpg.html
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