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작성일 : 09-10-08 22:46

[휴머노이드로봇] KHR-2HV

글쓴이 : 라퓨타 …

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KHR-2HV

구입 후 조립해야합니다. 매뉴얼은 영어입니다.

KHR-2HV spec.

size	183×353 mm
weight	1.27kg (batt. 탑재 시)
관절자유도	총 17 자유도 (다리 10, 팔 6, 머리 1)
control board	RCB-3J×２
servomotor	KRS-788HV × 17
외부연결	USB (PC용), 8ch (무선 조종기 용)

PC사양		구성품
OS	MS Windows XP or 2K	전용충전기
CPU	P3 이상	Batt : NiMH 10.8V (300mAh）
Memory	128M 이상
I/O	serial port 1	CD-ROM, HeartToHeart3J(로봇 동작용 GUI)

servomotor spec.

model	KRS-788HV
size	41×35×21 mm
weight	47.5g
torque	10kg.cm
speed	0.14s/60°

주 : 프론트 카울 부품은 원래 투명이며 위 사진은 은색을 칠한 것임

● 경량 알루미늄 합금(아르마이트 처리)	● 강화수지 성형 서보 암
● 컨트롤 보드 RCB-3J	● 써보모터 KRS-788HV × 17
● AC100V 전용 충전기	● 메뉴얼·소프트웨어 수록 CD
● 로보트 파워 셀 10.8V-300mAh(니켈 수소 배터리)	● 기타 부품
【무게】약 1,270 g(킷 표준 조립) 【크기】183×353mm

	신형 컨트롤 보드 RCB-3J 탑재
	놀라운 성능의 신형 컨트롤 보드 RCB-3J. 리얼타임 믹싱 기능, ICS 집중관리 기능, 분기·루프 기능을 신탑재! 조종기나 자이로의 설정도 간단! 편리하게 사용 가능
	플로차트 방식으로 직감 프로그래밍
	모션 작성 소프트웨어인 HeartToHeart3J를 신규 개발. 지금까지의 수치 중심인 화면 구성을 개선. 마우스에 의한 GUI 오퍼레이션을 채용. 플로차트를 그리는 감각으로 분기 처리나 반복 실행도 마음대로 실현
	분기·루프 처리를 실현
	혁신적인 기능성 추구을 추구하여, 하고자 하는 프로그래밍 처리가 용이. 단순한 반복 재생이 아니고, 자율 동작까지 감안한 설계
	실시간 믹싱이 가능
	쟈이로등 센서로부터의 입력을, 복수의 서보에 믹싱 시켜 보다 복잡하고 매끄러운 모션을 만들 수 있음
편리한 캡쳐 앤 플래이 기능으로 간단 모션 작성
많은 사용자가 사용하고 있는 캡쳐 앤 플래이 기능을 채용．로봇을 움직이며 감각적으로 모션을 만들 수 있음 캡쳐 앤 플래이 기능이란 ···　컴퓨터 화면의 캡쳐 앤 플레이(교시) 버튼을 누르면 설정한 부분의 서보모터가 프리 상태가 되고， 자유롭게 형태를 바꿀 수 있습니다．원하는 포즈에 세팅하고，다시 한번 버튼을 누르면，자동적으로 컴퓨터에 포지션 데이터가 받아들여집니다．이 작업을 반복하면，복잡한 동작도 간단하게 만들 수 있습니다．

	프리 모드 장비 서보를 프리 상태로 하고 손으로 움직일 수 있음
충실의 샘플（sample） 모션（motion）
기본 탑재된 샘플 모션도 20 종류 이상． 샘플 모션만으로도 ，충분히 즐기는 것이 가능. 이것을 사용하면 조립 직후에 걷게 한는 것도 가능
5개 bank에 시나리오를 격납
#0∼#4까지의 ５ bank에 시나리오가 기억 가능．각각에 최대 200 회의 모션 재생을 저장. 버튼 조작을 이용한 재생도 임의 설정 가능


KHR-2HV 및 그 주변 기기등에 대한 설명입니다. 대부분 설명이 일본어로 되어 있습니다. 그 밖에 제품의 서포트 정보는 테크니컬 인포메이션을 보십시오．

KHR-2HV　조립 서포트 정보
	KHR 시리즈 조립 시 케이스 비스의 결합에 관하여	서보모터의 케이스 비스를 고정한 때의 주의점과 대책입니다． 조립 후 서보모터의 움직임이 좋지 않을 때에도 참고해 주십시오．
	2006년 07월 11일

KHR-2HV　소프트웨어 서포트 정보
	RCB-3J　조작 설명서·상급 편 KHR2HVSP1.EXE	RCB-3J의 상급편 매뉴얼과 ，매뉴얼로 사용한 샘플 모션 데이터입니다． 무선 송신기의 컨트롤 입력 설정이나 자이로스코프 센서의 믹싱 설정，Link·변환·분기 기능등，보다 높은 수준의 사용 방법을 설명합니다．
	2006년 07월 31일
	RCB-3J　커맨드 reference	RCB-3·RCB-3J의 커맨드 reference입니다． 폐사가 제공한 소프트웨어(HearttoHeart3·HearttoHeart3J)를 사용하지 않고 보드를 컨트롤 한 경우에 필요해지는 reference입니다 커맨드 그 자체에 관한 질문은 받지않습니다. 소프트웨어를 작성한 경우의 각각의 언어·프로그래밍에 관한 질문은 삼가해 주십시오．
	2006년 07월 19일
	RCB-3J로 KRS-4014HV/4013HV가 사용된 경우의 주의 점	RCB-3J를 사용하고 KRS-4014HV/4013HV를 제어하고 있는 고객은 반드시 읽으십시오．
	2006년 07월 15일

KHR-2HV　소프트웨어 다운로드
	HeartToHeart3J 영문판 소프트웨어	KHR-2HV의 CD에 포함된 HeartToHeart3J 일본어판을 사용하지 마시고 이 프로그램을 사용하세요.
	RCBCommander3.exe（유선 판）	RCB-3·RCB-3J 전용의 재생 지원 소프트 ·RCBcommander３ 유선 판．외부에서 시리얼 ＵＳＢ 어댑터나 ＰＣ 인터페이스２ 경유로 모션·시나리오를 재생합니다． 사용하고 싶는 버튼을 만들어 내게 되고 있고，컨트롤 버튼을 커스터마이즈 할 수 있습니다．（주：RCB-1에는 대응하고 있지 않습니다．）
	2006년 08월 17일
	RCB commander３ 조작 매뉴얼）
	RCBCommander3Manual.pdf(유선 판)
	free software	RCB-3·RCB-3J 전용 소프트 Run Table． 컴퓨터 등으로부터 시리얼 USB 어댑터를 통해 모션 또는 시나리오를 재생한 소프트입니다． 사용 방법은 이쪽을 보십시오．
	RunTaku.exe（잠정 판）
	2006년 07월 15일

KHR-2HV　공개 무비
KHR-2HV의 동영상을 소개합니다． 신형 컨트롤 보드를 탑재한 KHR-2HV는 KHR-1과 비교하여 움직임이 부드럽습니다． 포맷은 WMV 입니다．음성이 포함되고 있기 때문에 볼륨에 주의하세요.

	자이로스코프 데모 무비 （WMV 약5.0M 바이트）	자이로스코프 센서의 효과를 알기 쉭베 비교하여 수록했습니다．센서를 탑재한 것으로 기체의 안정성이 상당히 향상됩니다. 이 무비는 RCB-3J 상급편 매뉴얼에도 포함되고 있습니다．
	오미 코시 데모 무비 （WMV 약12.9M 바이트）	KHR-1 탄생２ 주년을 KHR-2HV이 축하 2006년 6월 10·11일에 행해진 KHR-1 2번째 기념일의 데몬스트레이션 동영상입니다． 양산형 KHR-2HV ７기 사용했습니다．
	샘플 모션 무비１ 이동 계（WMV 약9.1M 바이트）	● 샘플 모션 무선 장비 이외는 키트 부속을 이용한 모션을 그대로 사용하고 있습니다.
	샘플 모션 무비 ２ 측전·후전·전전（WMV 약4.1M 바이트）	● 난이도 모션 무선 장비 이외는 키트 부속을 이용한 모션을 그대로 사용하고 있습니다.．