Wakamaru
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작성자 로보맨 댓글 0건 조회 10,217회 작성일 09-07-09 19:31본문
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|
이 름 |
Wakamaru |
|---|---|
| 제조사 / 국가 | 미쓰비시 중공업 - 일본 |
|
제조년도 |
2003-2-4 |
|
관련주소 |
http://www.sdia.or.jp/mhikobe/products/etc/robot.html |
미쓰비시중공(주)은 2003년 2월 4일, 사람 형태의 가정용 로봇을 개발하였다. 애칭(개발 닉네임)은 'wakamaru(와카마루)'. 로봇의 디자인은 인더스트리얼 디자이너 키타 토시유키씨가 담당하고 있다. 본체 칼라는 노란색이다. 와카마루는 집에서 사람에게 도움을 줄 수 있는 로봇으로써 눈에 띄는 색을 선택했다고 디자이너인 키타씨는 밝혔다. 덧붙여 사진에서는 목이 약간 기울어 있는 것처럼 보이지만, 전원이 들어가 있을 때는 ON상태인 것을 알도록, 항상 작게 좌우로 도리도리 하게 되어있다고 한다.
wakamaru는 가족과 함께 생활하고 집 지키기를 하거나 가족의 이상을 지정된곳으로 먼저 알리거나, 사람과의 친화성을 가져, 가정에서의 생활에 도움이 되는 것을 컨셉으로 한 로봇이다. 제작사는 로봇의 오너(이용자)로서 혼자 생활하는 고령자나 잠재적인 건강 불안을 가지는 사람을 상정하고 있다고 한다.
본체 사이즈는 신장 1m, 가로폭 45cm, 중량은 30kg. 신장을1 m로 한 이유에 대해서는, 테이블의 저 편에 로봇이 있어도 보이는 높이이며, 또 로봇으로 부터도 가스렌지에 불이 켜지고 있는 모습 등 가정내의 상황을 거의 바라볼 수 있는 높이라고 한다. 이동에는 차바퀴를 사용해, 최대 이동 속도는 시속 1 km, 1 cm의 문턱까지 넘는 것이 가능하다.
관절 자유도는 목 3 자유도, 팔 4 자유도×2개. 다리부를 구동하는 엑츄얼레이터는 DC써보 모터. CPU는 ARM 프로세서×7개, OS는 Linux를 채용하고 있다. 덧붙여 80 W이하의 모터로 구성되어 있어 가정용 전자제품 규격에 준거하고 있다고 한다. 배터리는 충전식에서 본체 하부에 장비 하고 있어, 연속 구동 시간은 2시간. 배터리 잔량이 적게 되면 스스로 부속의 충전 스테이션에 이동해, 충전 스테이션에 올라타 충전을 행한다. 센서는 적외선 장애물 센서, 초음파 장애물 센서, 경사 센서, 촉각 센서, 충돌 센서등을 탑재한다.
기능소개
본체에 무선 LAN 기능(IEEE802. 11 b준거)를 내장하고 있어, 부속의 무선 LAN 대응 브로드밴드를 경유해 네트워크에 상시 접속 가능, 이것에 의해, '집 지키기', '지켜봐', '이상시의 통보', 건강 관리' 라고 하는 4개의 기능을 실현한다고 한다.
집지키기 기능은 외출처로부터 휴대전화나 PC를 이용해, 인터넷 경유로 로봇이 보고 있는 집안의 화상을 확인하거나 로봇이 큰 소리나 이동하는 물체를 검지했을 때로 지정의 연락처에 메일이나 전화로 통지한다고 하는 것. 지켜봐 기능은, 오너와의 관계되어, 교환을, 원격지에 있는 가족에게 정기적으로 메일로 알리는 것. 이상시의 통보 기능은, 로봇이 기억하고 있는 오너의 생활 스케줄과 크게 다른, 목욕탕으로부터 장시간 나오지 않는, 말을 건네도 반응이 없는 등, 오너에 변화나 이상이 일어났다고 판단했을 경우, 원격지의 가족이나 지정의 연락처에 메일로 통지하는 것. 건강 관리 기능은, 오너의 약의 복용 시간등을 관리해 오너에게 전하거나 오너에 수면이나 식사 등 일상적인 건강에 관한 질문을 해 오너의 건강 정보를 기억하는 것.
제작사는 휴대전화 회사나 경비 회사, 간호 회사, 의료 법인등과 제휴해, 로봇을 개입시킨 네트워크 서비스를 제공하고 싶다고 하고 있다. 예를 들면 위의 네가지 기능에 대해, 집 지키기 기능의 경우는 휴대전화 회사와 협력한 원격 조작 서비스, 지켜봐 기능의 경우는 경비 회사와 제휴한 시큐러티 서비스, 이상시의 통보 기능의 경우는 간호 회사에의 통보. 서비스, 건강 관리 기능의 경우는 오너의 건강 상태를 의료법인에 통지하는 의료 서비스를 제공할 수 있다고 한다. 오너는 받고 싶은 서비스를 선택하는 것이 가능해, 제작사는 향후 서비스를 제공하는 회사의 참가를 모집해, 한층 더 기능을 충실하게 해 가고 싶다고 하고 있다.
또, 로봇에게 희로애락등의 감정을 갖게하는가 하는 점에 대해서는,「프로그램적으로는 가능하지만, 오너에 따라서는 감정 표현을 좋아하지 않는 사람도 있으므로, 향후 과제로 조사, 검토를 행하고 싶다」라고 하고 있다.
마켓팅
미쓰비시중공업은 2000년부터 성장으로 연결되는 신제품이나 신사업의 구상을 입안하는 '프런티어 21 프로젝트'를 창설, 전사원으로부터 아이디어를 모집해 유망한 아이디어를 신진 사원을 중심으로 하는 팀이 검토, 사업화를 향해 제품 개발을 진행시키고 있지만, 와카마루는 본 프로젝트로부터 태어난 최초의 제품이 된다고 밝혔다. 전체로 대략 1,800건 모인 아이디어를 본사에서 30~40건정도로 짜, 5명 구성의 젊은이 팀 8조가, 반년간 본무를 떠나 프로젝트에 참가했다. 가정용 로봇 외에도, 현재 4건의 아이디어에 대해 「사업성 있어」의 판단이 이루어져 프로젝트가 진행중이라고 한다.
로봇 제품 설명회에서, 상무 이사 기계 사업 본부장 김씨현씨는, '이번 로봇(와카마루)는 고령화 사회를 대비한 마켓팅의 일환으로, 사업으로서 가능성이 있다고 판단, 당사의 코베 조선소가 원자력 시설등에 대해 기계를 원격 조작 하는 기술등을 가지고 있지만, 그것을 가정용 로보트에게 응용할 수 있다고 생각했다. 상품으로서 팔기 시작하려면 앞으로 1년으로 조금 걸릴 것이다. 회사의 이미지를 배경으로 할 생각은 없고, 어디까지나 사업으로서 성립되어, 사회의 도움이 되는 제품으로서 출세하고 하고 싶다'라고 말했다. 또, 상품화했을 때의 가격에 대해서는 '개인 유저가 구입되는 것을 상정하고 있으므로 100만엔대로 하고 싶다' 라고 하고 있다.
또, 디자인을 담당한 키타씨는, '단순한 애완동물은 아니고, 생활에서 필요한 것이라고 하는 것으로 디자인 컨셉을 정리했다. 익숙해지면 오너와 로봇과의 사이에 정신적 교류가 집중될 것이라 생각해 얼굴에 주목해, 특히 눈이나 입에 집착했다. 애칭의 wakamaru는, 둥그스름 하다는 것으로, 코베 조선소가 배를 만들고 있으므로 지금부터 한층 더 진화한다고 하는 것으로, 얼굴의 밸런스는 유아와 같이 되어 있지만, 단지 귀엽다고 하는 것이 아니라, 영리한 것 같은, 장래 대단한 어른이 되는 것은 아닌지와 생각하게 하는 것 같은 디자인으로 했다.. 이것이 후에 의경이 된다고 하는 소원을 담고 있다'라고 하고 있다. ||- 치 수 : 신장 1m 직경 45cm
- 중 량 :30kg
- 자 유 도 : 목 3 자유도, 팔 4 자유도×2팔, 이동부 2 자유도(차바퀴)
- 센 서 : 시 각 / 시각 전방위 카메라(어안렌즈)×1, 전방 카메라(CCD)×1
청각 / 지향성 마이크×1, 무지향성 마이크×3
촉각센서 / 목, 어깨
충돌센서 / 손목에 실장
- 이 동 : 이동 방식 차바퀴에 의한 이동, 최대 이동 속도 시속 1 km, 구동 방식 DC써보 모터(80W)
- 전 원 : 동력원 배터리 최장 2시간 연속 가동. 충전 충전 스테이션에서 자동 충전
- 제 어 부 : CPU 멀티 프로세서 구성, Operating system - Linux,
- 로봇제어아키텍쳐 : 시리얼 버스 결합 디스트리뷰티드 프로세싱
- OS ：몬타비스타소후트웨아쟈판(주)의 보도자료에 의하면, 미쓰비시중공이 'wakamaru' 에 'MontaVista Linux Professional Edition'를 채용한 이유로서 사람과의 친화성을 갖게하기 위한 프로그래밍에 전념해, 네트워크 기능등의 프로그래밍을 생략 하는 것, 또, 1일 24시간 가동시키기 (위해)때문에, 견뢰한 OS가 필요함 것 등을 들 수 있고 있다.
:: 특 징
앞면부
본체 하부에 몇개 있는 둥근 부분은 장애물 검지를 위한 센서류이다. 미쓰비시매트리얼크 위에 있는 흉부의 둥근 부분에는, 장기적으로 액정 파넬을 장비 해, 문자나 화상을 표시할 수 있도록 한다고 한다(현시점에서는 기능은 갖춰지지 않았다). 덧붙여 양쪽 겨드랑이 부분에 있는 쇠장식은 운반해 용무의 손잡이. - 어디까지나 실용품으로서 디자인했다고..
옆면부
좌우에 팔이 붙어 있고 각각 4개의 자유도를 가지고 있지만, 사람과 커뮤니케이션을 취할 때에 감정표현을 위한 몸짓 손짓을 하기 위한 것으로, 물건을 잡거나 가지거나는 할 수 없다. '장래적으로는 물건을 옮길 수 있도록(듯이) 하고 싶지만, 현재 상태로서는 그렇게 하려고 하면 사이즈가 커져, 실용화가 멀어진다.'- 제작사
얼굴
머리 부분 전면의 큰 눈 위에 있는 검은 작은 점 2개는 마이크와 전방용 카메라. 덧붙여서 눈자체는 디자인적인 것으로 기능은 없다. 가만히 응시하고 있으면, 점점 디자인 컨셉인 '우약환'과 같이 보여 질지도...
이동
이동에는, 스커트안에 있는 2개의 차바퀴를 사용한다. wakamaru는, 머리위에 어안 렌즈를 사용한 전방위 카메라를 갖추고 있어 천정과 그 주위의 화상을 기초로 자신의 위치를 판단. 집의 약식도와 대조해 적외선이나 초음파 센서로 장애물을 회피하면서, 자율적으로 이동한다.
게다가 머리 부분의 어안 카메라로 집안의 다양한 장소에서의 천정의 화상을 촬영해, 화상 처리를 해 방A데이터, 복도 A데이터라고 하는 위치 데이터로서 축적한다. 이것에 의해, 자신이 어디에 있을까 천정을 보고 판단해, 집안을 자유롭게 진행하게 되어, 충전 스테이션이 어디에 있을지도 판단해 스스로 충전할 수 있는 것이라고 한다.
머리위 있는 카메라로 촬영한 천정의 화상. 이 화상을 기초로, 데이타베이스와 매칭 해, 자신이 있는 장소를 판단한다. 자율 이동 기술은 츠쿠바대학 지능 로보트 연구실, 센서 기술에서는 마츠시타 전공이 협력했다
인식
로봇이 카메라로 파악하고 있는 영상(사진 좌상)과 로보트의 프로그램 처리의 모습(사진하). 로봇은 누군가가 근처에 있는 경우, 반드시 그 사람의 얼굴을 보게 되어 있어 주위에 복수인 있을 때는 자신에게 가장 가까운 사람을 본다고 한다
머리 부분 전면(얼굴의 부분)에 전방을 보기 위한 카메라를 탑재하는 것 외에 청각 기능으로서 지향성 마이크와 무지향성 마이크, 한층 더 음성을 발하기 위한 스피커를 갖추고 있다. 누군가로부터 부름을 받으면, 로봇은 마이크로 우선 소리의 방향을 검지해, 계속되어 전방 카메라로 움직이는 사람을 찾는다. 사람을 찾아내면 그 사람의 얼굴 부분을 찾아 스스로 접근해 얼굴의 특징을 식별, 데이타베이스에 등록한다. 식별의 결과 오너 등 벌써 등록되어 있는 인물이면 그 인물에게 적합한 커뮤니케이션을 취한다고 한다. 식별할 수 있는 인원수는 오너 2명과 오너 이외 8명 합계 10명.
사람의 얼굴을 식별할 때는, 얼굴의 특징을 추출해, 등록되어 있는 데이터와 매칭 하고 판단한다
덧붙여 이번 로보트 개발에 있어서의 협력 회사/기관은, 커뮤니케이션 기능에 있어서의 연구 협력이 ATR 지능 로보트 디크스 연구소, 자율 이동 기능에 있어서의 연구 협력이 츠쿠바대학 지능 로보트 연구실, 센서 기술 협력이 마츠시타 전공(주), 얼굴 인증 기술 협력이 오므론(주)이 되고 있다. 오므론의 기술 협력에 의한 얼굴 인증 기술은, 화상으로부터 얼굴 위치를 검출해, 얼굴의 특징을 데이타베이스와 조합한다. 배경이나 조명, 표정의 변화 등에도 좌우되지 않는다 또, 멀어진 장소에 있어도, 음원의 방향이나 열원을 검지해 이동해, 상대를 찾아내는 것이 가능. 즉, 그 날의 스케줄을 미리 설정해 두면, 와카마루가 시간전에 오너를 찾아내 알려 주는 것이다.
음성인식은 약 1만어를 서포트해, 미리 오너나 가족의 얼굴을 등록해 두면, 카메라의 화상 데이터로부터 상대를 인식해 회화를 할 수 있다. 약 1만어의 음성인식도 가능해, 텍스트 낭독 방식에 의한 음성 합성도 행할 수 있다. 합성 음성은 소리의 높이나 남자 목소리/여성 등 설정 가능.
:: 이미지
:: 참 조
http://www.montavista.co.jp/
http://www.mhi.co.jp/indexj.html
http://www.sdia.or.jp/mhikobe/products/etc/robot.html
http://www.zdnet.co.jp/broadband/0302/04/lp19.html
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2003/02/04/08.html
http://ascii24.com/news/i/hard/article/2003/02/04/641618-000.html
http://linux.ascii24.com/linux/news/today/2003/05/02/643390-000.html?geta||
wakamaru는 가족과 함께 생활하고 집 지키기를 하거나 가족의 이상을 지정된곳으로 먼저 알리거나, 사람과의 친화성을 가져, 가정에서의 생활에 도움이 되는 것을 컨셉으로 한 로봇이다. 제작사는 로봇의 오너(이용자)로서 혼자 생활하는 고령자나 잠재적인 건강 불안을 가지는 사람을 상정하고 있다고 한다.
본체 사이즈는 신장 1m, 가로폭 45cm, 중량은 30kg. 신장을1 m로 한 이유에 대해서는, 테이블의 저 편에 로봇이 있어도 보이는 높이이며, 또 로봇으로 부터도 가스렌지에 불이 켜지고 있는 모습 등 가정내의 상황을 거의 바라볼 수 있는 높이라고 한다. 이동에는 차바퀴를 사용해, 최대 이동 속도는 시속 1 km, 1 cm의 문턱까지 넘는 것이 가능하다.
관절 자유도는 목 3 자유도, 팔 4 자유도×2개. 다리부를 구동하는 엑츄얼레이터는 DC써보 모터. CPU는 ARM 프로세서×7개, OS는 Linux를 채용하고 있다. 덧붙여 80 W이하의 모터로 구성되어 있어 가정용 전자제품 규격에 준거하고 있다고 한다. 배터리는 충전식에서 본체 하부에 장비 하고 있어, 연속 구동 시간은 2시간. 배터리 잔량이 적게 되면 스스로 부속의 충전 스테이션에 이동해, 충전 스테이션에 올라타 충전을 행한다. 센서는 적외선 장애물 센서, 초음파 장애물 센서, 경사 센서, 촉각 센서, 충돌 센서등을 탑재한다.
기능소개
본체에 무선 LAN 기능(IEEE802. 11 b준거)를 내장하고 있어, 부속의 무선 LAN 대응 브로드밴드를 경유해 네트워크에 상시 접속 가능, 이것에 의해, '집 지키기', '지켜봐', '이상시의 통보', 건강 관리' 라고 하는 4개의 기능을 실현한다고 한다.
집지키기 기능은 외출처로부터 휴대전화나 PC를 이용해, 인터넷 경유로 로봇이 보고 있는 집안의 화상을 확인하거나 로봇이 큰 소리나 이동하는 물체를 검지했을 때로 지정의 연락처에 메일이나 전화로 통지한다고 하는 것. 지켜봐 기능은, 오너와의 관계되어, 교환을, 원격지에 있는 가족에게 정기적으로 메일로 알리는 것. 이상시의 통보 기능은, 로봇이 기억하고 있는 오너의 생활 스케줄과 크게 다른, 목욕탕으로부터 장시간 나오지 않는, 말을 건네도 반응이 없는 등, 오너에 변화나 이상이 일어났다고 판단했을 경우, 원격지의 가족이나 지정의 연락처에 메일로 통지하는 것. 건강 관리 기능은, 오너의 약의 복용 시간등을 관리해 오너에게 전하거나 오너에 수면이나 식사 등 일상적인 건강에 관한 질문을 해 오너의 건강 정보를 기억하는 것.
제작사는 휴대전화 회사나 경비 회사, 간호 회사, 의료 법인등과 제휴해, 로봇을 개입시킨 네트워크 서비스를 제공하고 싶다고 하고 있다. 예를 들면 위의 네가지 기능에 대해, 집 지키기 기능의 경우는 휴대전화 회사와 협력한 원격 조작 서비스, 지켜봐 기능의 경우는 경비 회사와 제휴한 시큐러티 서비스, 이상시의 통보 기능의 경우는 간호 회사에의 통보. 서비스, 건강 관리 기능의 경우는 오너의 건강 상태를 의료법인에 통지하는 의료 서비스를 제공할 수 있다고 한다. 오너는 받고 싶은 서비스를 선택하는 것이 가능해, 제작사는 향후 서비스를 제공하는 회사의 참가를 모집해, 한층 더 기능을 충실하게 해 가고 싶다고 하고 있다.
또, 로봇에게 희로애락등의 감정을 갖게하는가 하는 점에 대해서는,「프로그램적으로는 가능하지만, 오너에 따라서는 감정 표현을 좋아하지 않는 사람도 있으므로, 향후 과제로 조사, 검토를 행하고 싶다」라고 하고 있다.
마켓팅
미쓰비시중공업은 2000년부터 성장으로 연결되는 신제품이나 신사업의 구상을 입안하는 '프런티어 21 프로젝트'를 창설, 전사원으로부터 아이디어를 모집해 유망한 아이디어를 신진 사원을 중심으로 하는 팀이 검토, 사업화를 향해 제품 개발을 진행시키고 있지만, 와카마루는 본 프로젝트로부터 태어난 최초의 제품이 된다고 밝혔다. 전체로 대략 1,800건 모인 아이디어를 본사에서 30~40건정도로 짜, 5명 구성의 젊은이 팀 8조가, 반년간 본무를 떠나 프로젝트에 참가했다. 가정용 로봇 외에도, 현재 4건의 아이디어에 대해 「사업성 있어」의 판단이 이루어져 프로젝트가 진행중이라고 한다.
로봇 제품 설명회에서, 상무 이사 기계 사업 본부장 김씨현씨는, '이번 로봇(와카마루)는 고령화 사회를 대비한 마켓팅의 일환으로, 사업으로서 가능성이 있다고 판단, 당사의 코베 조선소가 원자력 시설등에 대해 기계를 원격 조작 하는 기술등을 가지고 있지만, 그것을 가정용 로보트에게 응용할 수 있다고 생각했다. 상품으로서 팔기 시작하려면 앞으로 1년으로 조금 걸릴 것이다. 회사의 이미지를 배경으로 할 생각은 없고, 어디까지나 사업으로서 성립되어, 사회의 도움이 되는 제품으로서 출세하고 하고 싶다'라고 말했다. 또, 상품화했을 때의 가격에 대해서는 '개인 유저가 구입되는 것을 상정하고 있으므로 100만엔대로 하고 싶다' 라고 하고 있다.
또, 디자인을 담당한 키타씨는, '단순한 애완동물은 아니고, 생활에서 필요한 것이라고 하는 것으로 디자인 컨셉을 정리했다. 익숙해지면 오너와 로봇과의 사이에 정신적 교류가 집중될 것이라 생각해 얼굴에 주목해, 특히 눈이나 입에 집착했다. 애칭의 wakamaru는, 둥그스름 하다는 것으로, 코베 조선소가 배를 만들고 있으므로 지금부터 한층 더 진화한다고 하는 것으로, 얼굴의 밸런스는 유아와 같이 되어 있지만, 단지 귀엽다고 하는 것이 아니라, 영리한 것 같은, 장래 대단한 어른이 되는 것은 아닌지와 생각하게 하는 것 같은 디자인으로 했다.. 이것이 후에 의경이 된다고 하는 소원을 담고 있다'라고 하고 있다. ||- 치 수 : 신장 1m 직경 45cm
- 중 량 :30kg
- 자 유 도 : 목 3 자유도, 팔 4 자유도×2팔, 이동부 2 자유도(차바퀴)
- 센 서 : 시 각 / 시각 전방위 카메라(어안렌즈)×1, 전방 카메라(CCD)×1
청각 / 지향성 마이크×1, 무지향성 마이크×3
촉각센서 / 목, 어깨
충돌센서 / 손목에 실장
- 이 동 : 이동 방식 차바퀴에 의한 이동, 최대 이동 속도 시속 1 km, 구동 방식 DC써보 모터(80W)
- 전 원 : 동력원 배터리 최장 2시간 연속 가동. 충전 충전 스테이션에서 자동 충전
- 제 어 부 : CPU 멀티 프로세서 구성, Operating system - Linux,
- 로봇제어아키텍쳐 : 시리얼 버스 결합 디스트리뷰티드 프로세싱
- OS ：몬타비스타소후트웨아쟈판(주)의 보도자료에 의하면, 미쓰비시중공이 'wakamaru' 에 'MontaVista Linux Professional Edition'를 채용한 이유로서 사람과의 친화성을 갖게하기 위한 프로그래밍에 전념해, 네트워크 기능등의 프로그래밍을 생략 하는 것, 또, 1일 24시간 가동시키기 (위해)때문에, 견뢰한 OS가 필요함 것 등을 들 수 있고 있다.
:: 특 징
앞면부
본체 하부에 몇개 있는 둥근 부분은 장애물 검지를 위한 센서류이다. 미쓰비시매트리얼크 위에 있는 흉부의 둥근 부분에는, 장기적으로 액정 파넬을 장비 해, 문자나 화상을 표시할 수 있도록 한다고 한다(현시점에서는 기능은 갖춰지지 않았다). 덧붙여 양쪽 겨드랑이 부분에 있는 쇠장식은 운반해 용무의 손잡이. - 어디까지나 실용품으로서 디자인했다고..
옆면부
좌우에 팔이 붙어 있고 각각 4개의 자유도를 가지고 있지만, 사람과 커뮤니케이션을 취할 때에 감정표현을 위한 몸짓 손짓을 하기 위한 것으로, 물건을 잡거나 가지거나는 할 수 없다. '장래적으로는 물건을 옮길 수 있도록(듯이) 하고 싶지만, 현재 상태로서는 그렇게 하려고 하면 사이즈가 커져, 실용화가 멀어진다.'- 제작사
얼굴
머리 부분 전면의 큰 눈 위에 있는 검은 작은 점 2개는 마이크와 전방용 카메라. 덧붙여서 눈자체는 디자인적인 것으로 기능은 없다. 가만히 응시하고 있으면, 점점 디자인 컨셉인 '우약환'과 같이 보여 질지도...
이동
이동에는, 스커트안에 있는 2개의 차바퀴를 사용한다. wakamaru는, 머리위에 어안 렌즈를 사용한 전방위 카메라를 갖추고 있어 천정과 그 주위의 화상을 기초로 자신의 위치를 판단. 집의 약식도와 대조해 적외선이나 초음파 센서로 장애물을 회피하면서, 자율적으로 이동한다.
게다가 머리 부분의 어안 카메라로 집안의 다양한 장소에서의 천정의 화상을 촬영해, 화상 처리를 해 방A데이터, 복도 A데이터라고 하는 위치 데이터로서 축적한다. 이것에 의해, 자신이 어디에 있을까 천정을 보고 판단해, 집안을 자유롭게 진행하게 되어, 충전 스테이션이 어디에 있을지도 판단해 스스로 충전할 수 있는 것이라고 한다.
머리위 있는 카메라로 촬영한 천정의 화상. 이 화상을 기초로, 데이타베이스와 매칭 해, 자신이 있는 장소를 판단한다. 자율 이동 기술은 츠쿠바대학 지능 로보트 연구실, 센서 기술에서는 마츠시타 전공이 협력했다
인식
로봇이 카메라로 파악하고 있는 영상(사진 좌상)과 로보트의 프로그램 처리의 모습(사진하). 로봇은 누군가가 근처에 있는 경우, 반드시 그 사람의 얼굴을 보게 되어 있어 주위에 복수인 있을 때는 자신에게 가장 가까운 사람을 본다고 한다
머리 부분 전면(얼굴의 부분)에 전방을 보기 위한 카메라를 탑재하는 것 외에 청각 기능으로서 지향성 마이크와 무지향성 마이크, 한층 더 음성을 발하기 위한 스피커를 갖추고 있다. 누군가로부터 부름을 받으면, 로봇은 마이크로 우선 소리의 방향을 검지해, 계속되어 전방 카메라로 움직이는 사람을 찾는다. 사람을 찾아내면 그 사람의 얼굴 부분을 찾아 스스로 접근해 얼굴의 특징을 식별, 데이타베이스에 등록한다. 식별의 결과 오너 등 벌써 등록되어 있는 인물이면 그 인물에게 적합한 커뮤니케이션을 취한다고 한다. 식별할 수 있는 인원수는 오너 2명과 오너 이외 8명 합계 10명.
사람의 얼굴을 식별할 때는, 얼굴의 특징을 추출해, 등록되어 있는 데이터와 매칭 하고 판단한다
덧붙여 이번 로보트 개발에 있어서의 협력 회사/기관은, 커뮤니케이션 기능에 있어서의 연구 협력이 ATR 지능 로보트 디크스 연구소, 자율 이동 기능에 있어서의 연구 협력이 츠쿠바대학 지능 로보트 연구실, 센서 기술 협력이 마츠시타 전공(주), 얼굴 인증 기술 협력이 오므론(주)이 되고 있다. 오므론의 기술 협력에 의한 얼굴 인증 기술은, 화상으로부터 얼굴 위치를 검출해, 얼굴의 특징을 데이타베이스와 조합한다. 배경이나 조명, 표정의 변화 등에도 좌우되지 않는다 또, 멀어진 장소에 있어도, 음원의 방향이나 열원을 검지해 이동해, 상대를 찾아내는 것이 가능. 즉, 그 날의 스케줄을 미리 설정해 두면, 와카마루가 시간전에 오너를 찾아내 알려 주는 것이다.
음성인식은 약 1만어를 서포트해, 미리 오너나 가족의 얼굴을 등록해 두면, 카메라의 화상 데이터로부터 상대를 인식해 회화를 할 수 있다. 약 1만어의 음성인식도 가능해, 텍스트 낭독 방식에 의한 음성 합성도 행할 수 있다. 합성 음성은 소리의 높이나 남자 목소리/여성 등 설정 가능.
:: 이미지
:: 참 조
http://www.montavista.co.jp/
http://www.mhi.co.jp/indexj.html
http://www.sdia.or.jp/mhikobe/products/etc/robot.html
http://www.zdnet.co.jp/broadband/0302/04/lp19.html
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2003/02/04/08.html
http://ascii24.com/news/i/hard/article/2003/02/04/641618-000.html
http://linux.ascii24.com/linux/news/today/2003/05/02/643390-000.html?geta||
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