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이 름	SDR-4X
제조사 / 국가	소니-일본
제조년도	2002-3-19
관련주소	http://www.sony.com

제품을 판매한다기 보다는 브랜드와 스타일을 판매하는 기업. 시장이 원하는 상품이 아니라 자신이 만든 상품을 소비자가 구매하도록 만드는 기업. 바로 그 소니가 아이보에 이어 선보인 휴머노이드 형태의 가정용 엔터테인먼트 로봇 SDR-4X을 개발 시작한지 5년만에 시장에 내놓았다.

 

History

 

1997년 개발시작

소니연구소에서 요시히로 교수를 포함한 연구원 2명으로 프로젝트 시작.

1998년 6월

엔터테인먼트 로보트용 아키텍쳐 [OPEN-R]발표. 로봇을 구성하는 하드웨어나 동작변경 소프트웨어, 음성/화상인식 등의 정보처리 프로그램을 기능마다 세본화된 모듈로서 최급하여 간단하게 변경, 교환할 수 있어 다양한 어플레케이션이 가능.

2000년 11월

SDR-3X 개발, ROBODEX2000 전시에서 발표. SDR-3X는 OPEN-R 아키텍쳐가 적용된 24관절 2족 직립보행 로봇으로 보행이나 방향 전환 등의 기본 동작, 넘어졌을 때 일어나는 동작, 한쪽 발로 밸런스를 취하는 동작,  댄스, 볼차기 등 여러가지 응용 동작 연출.

2002년 3월19일

소니 크리에이쳐 연구소 SDR-4X 발표. 아이보에 이어 두번째 실용화를 목표로 개발. 각종 센서 시스템과 기억이나  학습에 근거하는 행동 제어 소프트웨어를 개발하여 고도의 운동 성능과 함께, 사람들과 보다 풍부한 커뮤니케이션을 실현.

SDR-3X에 비해 '엑츄에이터'의 성능이 향상되었고, 전신 38개소의 관절부를 리얼타임으로 제어하는 '실시간 통합적응제어시스템'을 새롭게 탑재됨.

 

제품특징

 

실시간 통합제어 (Real-time Integrated Adaptive Motion Control)

부정 지면이나 경사면에서의 보행 뿐만아니라 외력이 더해졌을 경우의 자세 유지 등 통합적인 적응제어가 실시간으로 이루어진다.

- 약 10mm까지의 요철면에 대응한 부정지반 보행가능
- 약 10번까지의 경사면의 보행가능
- 외력이 더해지는 경우, 넘어짐을 피하는 회피 이동 실행
- 넘어짐시에는 충격 회피에 적절한 자세의 유지와 함께 관절을 부드럽게 제어해 충격완화

 

 

실시간 보행 동작 패턴 생성 제어 (Ream-time Gait Pattern Generation Control)

센서로 부터의 정보에 근거해, 상황에 적응해 보폭, 보행주기, 선회각도 등을 가변해, 필요한 보행 동작 패턴을 실시간으로  생성한다. 동적으로 안정함과 동시에 유연한 보행이 가능

공간 지각 기술

머리부분에 장비된 두개의 CCD카메라에 의해, 피사체까지의 거리 검출이 가능해져, 마루의 면이나 장애물까지의 거리 등을 인식 할 수 있다. 머리 부분에 장착된 7개의 마이크로폰에 의해, 음원의 방향을 검출 할 수 있다.

 

 

멀티모델 휴먼인터페이스

 

 

	1. 개인검출, 식별 학습 기술 복잡한 배경 중에서 얼굴(정면얼굴)을 검출, 식별함. 또, 학습기능에 의해 최대 10명까지의 얼굴을 기억 할 수 있다. 게다가 음성에 의해 누구인가를 식별하는 일도 가능함.
	2. 연속 음성인식과 미디어 획득 무선 LAN기능을 사용해, 외부 접속된 컴퓨터와 연동하는 것으로써, 음성인식이 가능함. 또 사전에 없는 단어를 새롭게 학습해 기억할 수 있다.
	3. 기억에 근거하는 대화, 행동제어기술 CCD카메라로부터 얻을 수 있던 사람이나 물건의 장소 등을 일시적으로 기억하고 있는 단기 기억 기능에 가세해 회화 등에 의한 사람과의 보다 깊은 커뮤니케이션을 통해서 얼굴이나 이름 등을 기억하는 장기 기억 기능을 탑재하고  있다. 단기,장기기억을 이용하는 것으로 보다 복잡한 대화나 행동을 실현 하고 있다.
	4. 음성 합성과 가성 생성 감정을 담은 LED라이팅이나 전신 동작에 맞춘 발성에 의해, 엔터테인먼트성을 향상하고 있다. 악곡 및 가사를 데이터 입력하는 것으로 음성 합성에 의해 바이브레이션을 포함한 가성을 생성할 수 있다.
	5. 사람과의 커뮤니케이션을 위한 안전설계 안전한 사람과의 커뮤니케이션을 위해 손 등이 관절부위에 끼우기 어려운 관절부의 구조를 채용하는 등, 안전하게 배려한 설계가 이루어지고 있다.
	6. 자유도 추가에 의한 표현력의 향상 새롭게 머리 부분에 4축, 손목에 1축의 자유도를 추가해, 표현력을 높임. 게다가 손에는 독립해 동작가능한  5손가락을 가지고 있다.
	7. 소형 액츄에이터의 성능 향상 2000년 11월에 기술 발표한 SDR-3X로 사용한 소형 액츄에이터에 비해, 시동 토르크로 약 30%, 정격토르크로 약 15%, 효율로 약 20%, 각각 향상해 보다 뛰어난 운동 성능과 응답성을 실현함.
엑츄얼레이터 ISA(Inteligent servo acyurator) 탑재. SDR-4X용으로 ISA-4S, ISA-4M, ISA-4MH, ISA-4SS 4종류를 개발, SDR-3X와 비교해 시동 톨크로 약 30%, 정격토르크로 약 15%, 효율 20% 각각올라가 운동성능과 응답성이 향성됨.                       LED 눈, 귀, 가슴에 LED를 탑재하고 있어 눈은 4096색, 귀는 1색 16계조, 가슴은 2색(동시점등으로 3색)에 빛나는 듯하게 되었다. 가슴의 LED는 동작/충전 상태를 나타내는 파워 LED로, 눈과 귀의 LED는 그 때의 감정을  나타내는 것. - 소리에 감정을 담을 수 있으므로 기뻐하고 있는 소리나 화난 소리등을 음성 합서으로 해낼 수 있지만  이해하기 어려운 경우도 있으므로 램프를 사용해 감정을 표현한다. 디자인 SDR (Sony Dream Robot). 2000년에 발표된 SDR-3X로 부터 본체 디자인이많이 변모. 사내외의 디자이너 참가에 의한 디자인 콘테스트를 실시해 당선한 것을 채용하였음. 인간에 가까운 디자인은 오히려 거부감이 일수 있으므로 우주인의 형상으로 디자인하였다고함. 상품화 데모용 시제품이 아닌 상품용이므로 로봇의 관절에 아이들의 손가락이 다치거나 가정내의 갖가지 장애물을 피할 수 있도록 개발을 하고 있다. 간단하게 구르지 않는다. 망가지지 않는다. 굴러도 스스러일어난다. 이 세가지조건이 제품개발의 기준이다.      지금까지 로봇의 대부분은 리모콘 조작이었다. SDR-4X는 자율 로봇을 목적으로 하고 있다. 감정과 본능을 바탕으로 스스로 계산해 행동 할 수 있다.   뒷덜미의 손잡이부분을 이용해 운반이 가능하다.   SDR-4의 머리에는 한개의 거리측정센서와 2개의 카메라를 탑재하고 있다. 아이보와는 달리 실제 입체처리를 하므로 인식에 대한 오류를 줄일 수 있고 물체를 스스로 인식할 수 있다.   목의 밑부분에 잭같은 것들이 보인다.     SDR-4X의 엉덩이와 가랑이 부분.     카페트나 어지러져 있는 방안을 스스로 인식해 걸을 수 있다.   SDR-4X 머리에 7개의 마이크를 설치하는 것으로 360도 어디에서나 음원을 파악 할 수 있다.         넘어진후에 중심을 잡고 일어서는 모습   Sales Information    제조사- 소니 디지탈 크리에이쳐 연구소    Price- 약 1만불 내외     판매 - 공식적으로 판매가 이루어지지 않고 있슴.   글, 사진 출처 : 소니홈페이지, write.impress, 관련뉴스	8. SDR 모션 크리에이터 PC를 사용해 댄스 등이 다채로운 동작을 간단하게 생성, 편집할 수 있는 소프트웨어 시스템이다. 이 소프트웨어는  크레이터의 입력에 대해서 넘어짐을 방지하기 위한 자동 보정 기능이 포함되어 있어 복잡한 동작을 용이하게 작성하는  것이 가능하다.

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관련링크

• http://www.watch.impress.co.jp/pc/docs/article/20001121/sony.htm 3590회 연결
• http://2768 245회 연결

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