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Motion Control of Dance Partner Robot in Cooperation with a Human

우리는 인간과 로봇의 협조 운동에 대해, 로봇이 인간의 의도에 근거해 운동을 하는 댄스 파트너 로봇시스템을 개발 연구하고 있다. 이 시스템은, 로봇이 인간과 함께 사교 댄스를 춤추는 것을 가능하게 하는 시스템이다. 사교 댄스에서는, 리듬에 맞추어 매끄럽게 복잡한 스텝을 바꾸어 연속적으로 춤추는 것이 중요해진다. 사교 댄스의 스텝은 각 댄스에 대해 복수 존재해, 일반적으로 그 때의 상황에 따라 임기응변에 대응, 추정해 결정되는 것이다. 따라서, 댄스 파트너로봇은 각 스텝 운동을 실현하기 위한 전방향 이동 기구, 인간과의 상호작용력을 계측하기 위한 역/토르크 센서, 또 시스템을 컨트롤하기 위한 제어장치로부터 완성되어, 인간과 로봇의 사교 댄스를 실현한다.

KOSUGE & WANG Lab.
Department of Machine Intelligence and Systems Engineering,
Tohoku University
Aoba-yama 01, Sendai 980-8579, JAPAN
http://www.irs.mech.tohoku.ac.jp
TEL/FAX: +81-22-217-6917



높 이 : 162cm
무 게 : 43kg
이 동 : 전방향으로 이동할 수 있는 특수한 4륜 바퀴방식
외 형 : 여성. 흰 드레스 착용
동 작 :  왈츠를 춤추는데 최저한 필요한 5개의 스텝을 기억하고 있다. 인간이 등을 끌어 들이거나 함께 짠 손을 안쪽에 누르거나 하면, 로봇의 상체에 걸린 힘을 해석해 상대가 바라고 있는 스텝을 추측, 턴이나 앞에 나오는 등 차바퀴의 이동 방향이나 속도를 결정한다.
제작자 : 코스게 가즈히로 토호쿠대 교수 그룹