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와세다 대학 이공학부 타카니시 아츠오 연구실과 Temsuk이 세계 최초로 인간을 운송하는 2족 보행로봇을 개발했다. 로보트가 걷기 위해 필요한 각부의 구조에 이전의 2족 보행과는 다른 기구를 채용해 인간을 실으면서도 안전하게 걸을 수가 있다고 한다.

크기는 1.54미터, 무게는 60킬로그램이며 각 다리의 구성은 6개의 구동부가 병렬로 구성돼 있다.
WL-16의 각부를 잘 보면, 이전의 익숙한 로보트다리와는 모습이 다르다. 종래의 2족다리 보행로봇의 상당수는 구동부(actuators) 를 직렬로 배치한 serial link machine가 일반적이었다.

하지만 WL-16은 자동차의 완충기와 같은 구동부를 병렬로 배치한 parallel link machine를 채용, 연결 부위끼리 협력을 통해 전,후,좌,우, 상,하의 위치를 결정할 수 있다. 이런 메카니즘은  parallel link machine라고 불리는 것으로 인간의 근육과 비교된다. 중요한 것은 밸런스인데 와세다 대학에서 개발한  Zero Moment Point algorithm을 이용해 구현됐다고 한다. 소니의 PINO를 기억하는가? 그 로봇에 적용된 알고리즘이다.

(인간의 뼈가 serial link machine을 기반으로 구성돼 있으며 근육은 이와 달리 parallel link machine을 기반으로 구성돼 있다.) 
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