마츠시타 전공 주식회사(본사:오사카부 카도마시 사장:니시다 카즈나리)는, 2002년부터 시가의과대학 부속 병원(시가현 오츠시, 원장：모리타륙사)과 공동으로, X선필름, 검사대상 물체, 약, 진료기록카드 등을 운반하는 「병원내 자율 반송 로봇 호스피(HOSPI)」를 개발하고 있다.

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지금까지의 운용 시험으로 병원의 실정에 맞은 작업을 하고, 로봇의 투자 효율을 높이기 위해서, 혼자서 엘리베이터에 승하차가 가능하게끔 만들게 되었다. 로봇이 미리 지시받은 목적지에 향할 때, 필요하면 혼자서 엘리베이터에 승하차 하는 기능을 더하는 것에 성공한 것이다.

마츠시타 전공에서는, 작업은 단순해도, 사람의 노력을 경제적으로 인수할 수 있어 인간과 사귀면서, 모든 조건하에서 미션을 완전하고 안전하게 실현되는 로보트의 개발에 임하고 있다. 로봇에게 이번 새로운 능력을 갖게하는 일로 병원내 반송 로보트의 실용화가 한층 더 구체적으로 된다고 생각하고 있다.

이 「병원내 자율 반송 로보트」는, HOSPI(호스피)라고 하는 애칭으로, 2003년 11월 11일(화)~14일(금)에 토쿄 빅사이트에서 개최되는 「HOSPEX Japan 2003」에 출전 예정.


개발 경과와 향후의 개발 방향

현재, 병원에서는 약값이나 의료 보수의 인하, 서비스 향상이나 안전 강화 대응으로부터, 경영의 혁신이 요구되고 있다. 거기서, 시가의과대학 부속 병원에서는, 기계로 할 수 있는 단순 작업은 가능한 한 기계에 맡겨 종업원에게는 환자에게로의 서비스를 중심으로 한 본래 업무에 전념할 수 있는 환경을 정돈하는 것으로 병원 경영합리화를 목표로 하고 있다.

마츠시타 전공에서는 1998년경부터 이러한 시장 요구를 잡아, 병원의 요구에 응할 수 있도록, 같은 병원과 「병원내 자율 반송 로보트」의 공동 개발하게 되었다. 2002년 봄부터는, 실제로 같은 병원에서 운용 시험을 개시하고 있다.

지금까지의 운용 시험으로부터, 로보트가 병원내에서 만족해 주실 수 있는 일을 하기 위해서는, 로보트가 혼자서 각층을 이동하는 능력을 가지는 것이 필요하다는 것을 알았다. 특히 병원의 중추 시설은 대부분이 1층에 집중하고 있어 거기로부터 각층에의 반송 업무가 빈번하게 행해지고 있는 현실에서는 이 능력은 빠뜨릴 수 없다고 판단했다. 또, 1대가 복수층을 맡는 것이 가능하게 된 결과, 로봇의 투자 효율이 좋아져, 실용화에의 중요한 스텝을 내디딜 수가 있었다고 생각하고 있다.


발매·가격 전망

단층만을 커버할 수 있는 「병원내 자율 반송 로보트 표준폼」은 개발이 끝났지만, 엘리베이터에 승하차 할 수 있는 기능은 옵션으로서 판매할 예정이다. 판매예정일은 2004년 1월경. 또, 엘리베이터에 승하차 할 수 있는 옵션부의 로봇의 가격은 1,000만엔 이하를 목표로 하고 있다. ||사 이 즈 ： 폭 600 mm×안길이 725 mm×높이 1305 mm
중     량 ： 약 120 kg
구 동 원 ： 납축전지 2개
충전시간 ： 8시간
가동시간 ： 7시간 이상(주행 50%)
속     도 ： 최고 속도　1. 0m/초(사람이 걷는 속도)…최고속도 설정 가능
                (예) 시가의과대학에서는 약 0. 5m/초에서 실험
센     서 ： 초음파 센서　27개
                레이저 레이더　1개
                적외선 센서　6개
                범퍼 센서 본체 하부 사방
카메라 ： CCD 칼라 카메라　1개(옵션)


병원내 자율 반송 로보트　HOSPI(호스피)의 사용법

실험에서는, 로봇화 작업의 일례로서 「X선필름」이나 「진료기록카드」의 반송을 취했다. 우선, 접수나 CT실 등 미리 스테이션을 설정합니다. 스테이션의 직원이 반송물을 로봇의 수납부에 넣고 로봇의 얼굴에 해당하는 디스플레이상의 목적지 리스트로부터 희망의 반송처(X레이실이나 CT실등)를 선택하면, 로봇은 수납부를 잠그고, 직원이나 환자가 왕래하는 복도를 혼자서 이동해, 필요하면 혼자서 엘리베이터를 타, 목적지에 반송물을 보낸다. 감시용 PC가 설치된 스테이션에서는 필요시에 로봇을 불러오는 일도 가능한다.

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특  징

(1) 엘리베이터 탑승 기능 … 이번 처음으로 채용
종래부터 로봇에게 이용되어 온 PHS에 의한 통신기술을 엘리베이터의 원격 조정에 응용하는 것으로써, 로보트가 자율적으로 엘리베이터를 타 각층으로 이동할 수 있게 되었다. 미리 지시받은 행선지에 따라, 라디오 커뮤니케이션으로 엘리베이터의 호출해 문의 개폐, 행선지층의 지정 등 로봇이 엘리베이터로 층을 이동하기 위해서 필요한 수속의 모두를 로봇 자신이 원격 조정할 수가 있다.

엘리베이터를 원격 조정하는 것으로써, 엘리베이터를 로봇 만을 사용할 수 있는 「로보트 점유 모드」로 할 수 있어 평상시 사람이 엘리베이터를 사용하는 시간대라도 일시적으로 로봇 전용으로서 사용할 수 있다. 이렇게 하는 것에 의해 사람과 로봇이 동시에 엘리베이터를 타는 일이 없고, 로봇이 좁은 엘리베이터 안에서 사람에게 부딪친다고 하는 걱정이 없어진다. 또, 엘리베이터를 원격 조정하는 것으로써, 버튼의 위치 등에 관계없이, 어떠한 메이커·기종의 엘리베이터로도 사용하는 것이 가능해져 개수를 위한 코스트 부담을 경감할 수 있다.

(2) 주행 경로 가이드 불요
종래의 자동 반송기에서는, 주행 경로를 결정하기 위한 테이프나 마크등의 가이드를 마루나 벽에 시공할 필요가 있어, 반송기 본체 이외에도 코스트가 걸려 있었다. 또, 경로를 변경할 때마다 시공을 다시 할 필요가 있었으나, 이 「병원내 자율 반송 로보트」는 주행 경로 가이드가 불필요해 건축 후의 병원에도 용이하게 도입할 수 있다. 투자는 로봇 본체만, 로봇의 주행 경로는 PC로 간단하게 설정할 수가 있는 등 총코스트는 적어도 되도록 설계되었다.  

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(3) 자율 제어 기능
목적지가 지정된 로봇은 사전에 입력된 지도 정보를 기초로 적절한 주행 경로를 스스로 판단한다. 도중에 환자나 휠체어 등을 만나도 안전하게 회피해 목적지에 향한다.  

(4) 높은 안전성과 신뢰성
병원내의 직원이나 환자의 안전 확보를 위해, 링겔 거취대 한 개도 놓칠리가 없는 고성능인「레이저 레이더」를 로봇의 하부에 탑재하고 있다. 「레이저 레이더」로, 물체의 「다리」를 검지해 사이가 많은 물체여도 무엇인가가 존재하는 것을 탐지.  그 후 감속해 물체에 접근해「레이저 레이더」보다 위의 부분을 29개의 「초음파 센서」로 빠짐없이 탐색한다. 「레이저 레이더」와「초음파 센서」를 조합한 미츠시타전공의 독자적인 알고리즘을 개발하는 것으로써 병원 침대와 같이 사이가 많은 파이프 구조물도 확실히 검출해 회피하는 것이 가능하게 되었다. (국내외 특허 출원이 끝난 상태임). 또 2개의 CPU를 탑재해, 서로 정상 가동을 감시하는 것으로 신뢰성에 만전을 꾀하고 있다.  

(5) 대피 기능
좁은 통로 등에서 스트렛쳐 등의 통행의 방해가 되는 경우에는 로봇에게 통로를 양보하도록 지시할 수가 있다. 지시받은 로봇은 미리 지정된 복수의 대피 장소로부터 적절한 장소를 선택해 이동한다. 대피가 끝나고, 사람등이 지나가면 다시 목적지로의 이동을 재개한다.  

(6) PHS와 LAN에 의한, 운행 감시 시스템
각 목적지에 설치한 PC(시판품)를 이용해, 로봇의 위치 및 상태를 확인해 사용하고 싶은 장소에 불러오는 것이 가능하다.  또, 방재 시스템과도 연동. 로봇은 화재의 신호를 받으면, 이동중이면 방화문 에리어를 피해 적절한 대피 장소에 정지해 피난이나 방화문을 닫는 방해가 되지 않게 하는 등 긴급시에도 적확한 행동이 되도록 설계되고 있다.  

(7) 시큐러티 기능
진료기록카드등의 개인정보를 지키기 위해, 비밀번호 인증 시스템을 채용하고 있다.  

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로봇에 대한 문의처
마츠시타 전공 주식회사 전자재료 분사
화학 재료 사업부
TEL. 0120－46-1165(프리 다이얼)

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참 조

http://www.zdnet.co.jp/news/0207/10/njbt_06.html
http://www.heloli.homeip.net/robodex2003/image/PICT0034.JPG||