HRP-2 Promete는 2002년의 2월에 발표된 HRP-2 P(prototype)의 후속 모델이자,  HRP(Humanoid Robot Project) 프로젝트의 최종완료모델이다. HRP 프로젝트는 1998년부터의 5개년 계획으로, '인간 협조·공존형 로보트 시스템의 연구', 즉 인간과 함께 일할 수 있는 로봇을 목적으로 한다.

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따라서 HRP에 의해 만들어진 로봇은 건축 현장같은 발밑이 평평하지 않은 곳에서 작업자의 지시에 의해 '이쪽으로.. 여기 여기. 좋아, 거기에 기대어 세워놓아' 라고 하는 상황에서 인간과 함께 작업하는 것이다. 이것은, 꽤 어려운 일이다. 우선, 부정 지반행, 음성인식을 할 수 없으면 안 되고. 게다가 인간과 함께 패널을 옮길 때는, 인간이 어느 쪽으로 가고 싶은 것인지를 인식해, 그 쪽을 따라가지 않으면 안되는 것이다.

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HRP-2 promete 는 성능적으로는, HRP-2 P와 큰 변화는 없다. 단지, 바뀐것은 멋진 외관이다. HRP-2 promete 의 외관 디자인은, '패트 레이버'등의 애니메이션의 메카닉디자이너로써 유명한 '이즈부치 히로시씨'가 담당했다. 이 모델은 애칭은 Promet(프로메테). 이것은 디자이너인 이즈부치씨가 최초로 쓴 스케치에 쓴 이름이 그대로 채용된 것으로 현재 특히 의미는 없다고 한다.

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HRP-2 P는 2002년 3월에 요코하마에서 열린 ROBODEX2002에서, 인간과 함께 책상을 옮기는 것을 보여주었다. 즉, 이 시점에서 「함께 책상을 옮긴다」라는 일이 성공한 것이다. 인간의 행선지 방향을 따라간다는 것은, 팔에 연결된 압력센서로, 인간과 함께 맞들고 있는 물건이 어느 쪽으로 밀릴려 끌려가는가를 순간적으로 인식해, 그 쪽으로 걸어간다고 하는 방법으로 실현되었다.

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사람이 걸을 방향을, 패널을 가지고 있는 팔에 참가하는 힘으로부터 검출해 판단. 상대의 움직임에 맞출 수 있다.

데모를 통해 본, hrp-2 프로메테는 인간과 함께 물건을 옮기는 작업을 시현했다. 이 때, Promet는 행선지를 모른다(데이터를 가지고 있지 않다). 패널이 끌려갈 방향으로, 인간이 어느 쪽으로 가려고 할까를 판단해, 그쪽으로 따라간다. 이 인터페이스는 매우 훌륭하다. 최후는, 인간이 「여기가 좋아」라고 하면, Promet가 「패널을 기울여 주세요」라고 인간에게 부탁하게 된다. 패널을 기울인 만큼만, Promet에 가까워져 주어, 위치를 맞춘다. 여기의 인터페이스는 약간 좋지 않다. 조금 전의 응용으로 Promet가 가까워질 때 인간이 패널을 기울이면, 그것을 감지해 Promet도 손을 조금 완화한다. Promet는 그대로 위치 맞춤을 위해서 천천히 가까워져, 「스톱」으로, 위치 맞춤 종료한다. 위치 맞춤이 끝나면 그대로 패널을 눌러 수직으로 올린다. 마지막에 나사 고정 하는 것은 인간의 일이다.

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- 치   수 : 전고 1540 mm　전폭 650mm　안길이 340 mm(흉부)
- 완비중량 : 58kg(배터리포함)  
- 자유도 : 30　축  
- 보행속도 : 0~2km/h
- 핸드파지력 : 2kgf(한쪽 팔)
- 센   서 : 관절축 / 인크리멘타르엔코다
              시   각 / 입력 3눈스테레오 카메라
              동   부 / 3축진동 쟈이로, 3축가속도 센서
              완   부 / 6축포스 센서
              각   부 / 6축포스 센서
- 모터드라이버 : 48V 20A(I max), 2축/드라이버×16
- 전   원 : NiMH Battery DC 48 V, 18Ah
- 탑재 컴퓨터 :PC/AT호환기×2(운동계, 시각계)
- CPU : Intel Pentium III　1.26GHz


:: 특  징

신장은 154센치, 체중 58킬로. 이것은 흉부에 격납된 전용 배터리 팩(NiMH) 포함. 관절의 전자유도는 30. 본체내에, Pentium III/1. 26 GHz의 PC-AT호환기가 2대가 들어가 있어, 각각이 운동과 시각을 담당한다.  다리가 편소유 구조(한편으로부터 밖에 지지를 받지 않았다)이므로, 다리를 전후에 늘어놓는 자세가 잡힌다는 것도 특징. 좁은 곳을 통과할 수 있도록 하는 것이 목적이지만, 하드웨어적으로는 '평균대 걸음' 이 생긴다.

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로봇의 자세 제어에 사용되는 액츄에이터는 사용하고 있으면 뜨거워진다. 따라서, 별로 장시간의 연속 동작은 할 수 없다. 종래는 1시간이 한계였던 것이, 방열 시스템을 붙이는 것으로, 2시간까지 늘어났다. 배터리의 소유는(작업 내용에 크게 작용되는데) 대략 1시간.

내부 배선을 큰폭으로 기판화하고(prototype는 역시 공중 배선이 많았던 것이다), 전용 배터리 팩의 사용에 의해, 예를 들면 허리둘레는 이 정도 가늘어지고 있다(프레젠테이션 화상보다). 또, 머리 부분에는 3개의 카메라가 삼각형의 정점을 이루는 형태에 설치되고 있다. 하지만, prototype에서는 그것이 전부 머릿속에 들어가 있었다. 최종 성과기에서는, 위 카메라 한개 만을 머릿속에 넣고, 밑의 2개 카메라는 어깨 위의 유니트로 해 버렸다. 이렇게 하는 것으로 머리의 소형화를 실현했다고 한다.

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한 손으로는 2킬로, 양팔에서는 6킬로의 무게의 것을 가질 수 있는 사양이다. 손가락은 만들어지지 않기 때문에 '매듭짓기' 와 같은 일은 할 수 없다. 참고로 이즈부치 디자인화에는 손가락이 있다. 각부에 열린 방열구. 이 구멍은, 원래의 스케치에는 없지만, 방열구가 필요했을 때에, 카와다 공업의 팀이, '이즈부치씨라면 이것이지요' 라고 말해, 만든 구멍이라고 한다.

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:: 문의처

- 일본내 학술 연구기관전용 제공 가격
　· HRP-2 하드웨어 렌탈 가격(예정)  - 3,800만엔 / 5년간(세금 별도)
　 메인트넌스 가격(예정)                - 400만엔 / 년 (세금 별도)
　· HRP-2 제어 소프트웨어 판매 가격(예정)  - 400만엔(세금 별도)  
　 메인트넌스 가격(예정)　             - 60만엔 / 년 (세금 별도)

321-3325　토치기현 하가군 하가마치 하가다이122-1
카와다 공업(주) 항공·기계 사업부 인조인간 로보트·지능 시스템 개발실
Tel:028-677-5737 Fax:028-677-5707
eMail:robocraft@kawada.co.jp  


:: 참   조

http://www.kawada.co.jp/ams/promet/
http://www.zdnet.co.jp/news/0212/13/nj00_promet_2.html
http://www.moriyama.com/diary/2002/HRP2_promet/HRP2_promet1209.htm||