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QRIO 큐리오

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작성자 로보맨 댓글 0건 조회 11,531회 작성일 09-07-09 20:52

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이 름	QRIO 큐리오
제조사 / 국가	소니 - 일본
제조년도	2003. 9.
관련주소	http://www.sony.co.jp/SonyInfo/QRIO/

세계최초 2족 런닝 로봇 QRIO.

소니는 2003년 12월 18일, 2족 보행 로봇의 신기술 발표회를 개최. 종래의 2족 보행에서 "달리는 로봇"으로 진화한 신QRIO를 선보였다. QRIO는 2000년에 발표된 2족 보행이 가능한 소형 휴머노이드 로봇으로 당초에는 「SDR 시리즈」의 이름이 붙여지고 있었지만, 그후 몇개의 개량이 더하여지고, 2003년 9월에 QRIO로 이름이 바뀌었다.

업무 집행 임원 수석상무의 도이利忠씨

이번 발표된 기술은, 보행·도약·주행 운동의 종합 제어를 실현한 것이다. 소니의 업무 집행 임원 수석 상무의 도이 利忠씨는, 「현재 2족 보행 로봇을 달리게 하는 것에 대해서, 전세계에서 큰 경쟁이 일어나고 있지만, 제어계 및 전원 계를 탑재한 자립형 휴머노이드로써 주행에 성공한 것은 QRIO가 세계 처음」라고 말했다.

"주행"의 정의이지만, 이것은 「로봇의 양다리가 노면에서부터 떨어진 비접지 상태를 포함하는 다리식 이동」라고 되고 있다. QRIO에서는 실제 도약시는 약 40ms, 주행시는 약 20ms 양다리가 공중에 뜨는 순간이 존재한다.

주행은 단순한 전진 이외에도, 옆 방향에의 주행과, 선회 능력. 또, 정지상태에서 보행→ 주행→ 도약이라고 하는 상태로의 속도변화가 가능하다.

개발을 담당한, 엔터테인먼트 로봇 컴페니의 黑木義博씨에 의하면, 주행·도약시의 자세 제어를 행하기 위해 상태 계측용 센사, 노면 적응 제어, 외력 적응 제어, 완충 제어 등의 면에서 고속의 제어를 행하고 있지만, 기계적인 면에서는 종래의 QRIO와 크게는 다르지 않다고 한다. 발표된 실물의 외견도 종래의 것과 별 차이가 나지 않았다.

바닥에 걸리는 힘을 계측한 그래프. 도약시·주행시라고도 조금이지만, 바닥에 완전히 힘이 걸리지 않고 있는 시간이 있다

보행과 주행의 양립을 가능하게 하는 기술

개발 담당의 黑木義博씨

||발표장에서는 각종 주행과 도약의 데모가 행해졌다. "달린다"라고 하면, 인간처럼 큰 보폭으로 달리는 모습을 상상하지만, 실제의 QRIO가 달리는 모습은 발을 재빠르게 상하로 움직이면서 조금씩 전진해가는 느낌이다. 기존의 걷는 모습과 비교해 보면, 동작은 상당히 날카롭고 민첩하고, 발이 접지하는 때의 충격 소리도 크고, 확실히 달리고 있으면 실감이 난다. 주행 속도는 대개 1분에 14m 정도라고 한다.