[문서] 로봇 연대표
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http://www.aistudy.co.kr/robot/history.htm로봇의 연대순 발달
1801
Joseph Jacquard는 천공 카드(punch card)에 의해 작동되는 직물 기계를 발명했다. 이 기계는 프로그램할 수 있는 베틀로서 대량생산에 사용되었다. 이것은 수치제어의 선구자로 여겨진다.
1805
H.Mailardet는 그림을 그릴 수 있는 기계적인 인형을 만들었다.
1892
미국에서, Seward Babbitt는 용광로에서 주과를 제거하기 위해 그리퍼(gripper)가 있는 동력 기중기를 고안했다.
1921
런던의 영국 오프닝에서 로봇(robot)이라는 단어가 최초로 언급되었다. 체코의 Karel Capek에 쓰여진 연극에서 Czech robota에서 유래된 로봇이란 단어를 노예 또는 유용한 일을 하는 사람이란 의미로 소개하였다. 이때부터, 로봇이란 개념은 계속 사용되고 있다.
1938
미국인 Willard Pollard와 Harold Roselund는 Devilbiss 회사를 위해 프로그램할 수 있는 그림 물감을 뿌리는 장치를 고안하였다.
1946
George Devol은 기계를 제어하기 위한 다목적 녹음 재생장치의 특허권을 얻었다. 이 장치는 자기 방법의 녹음기이다. 미국 특허권을 1952년에 부여받았다. 또한 1946년 컴퓨터가 처음으로 나타났다. 미국인 과학자 J.Presper Eckert와 John Mauchly는 Pennsylvania 대학에서 ENIAC이라 하는 최초의 대형 전자 컴퓨터를 만들었다. MIT에서의 최초의 다목적 디지털 컴퓨터인, Whirlwind라 불리는 두 번째 컴퓨터를 이용하여 문제를 풀었다.
1948
MIT 교수 Norbert Wiener는 인공 두뇌연구(Cybernetics)라는 책을 출판하였는데, 이 책은 전자적, 기계적, 생물학적인 시스템에서 통신과 제어의 개념을 서술하였다.
1949
John Parsons와 MIT는 수치 제어장치를 개발하기 시작했고 이 장치는 후에 자동 제어의 기준이 되었다.
1951
MIT에서 3년의 개발과정 끝에 표준 수치 제어 기계를 선보였다. 그 다음에 부분적인 프로그램 언어인 APT(Automatically Programmed Tooling)을 개발하였고 1961년에 공개되었다.
1954
George C. Devol, Jr.는 최초의 프로그램 가능한 로봇을 고안하였고, "Universal Automation(범용 자동제어)"라는 신어를 만들었다. 1961년 미국의 특허권을 얻었다. Devol은 Joseph F. Engelberger과 1956년에 협력하여, "Unimation" 회사를 설립하였고 이것은 최초의 성공적인 로봇 제조 회사가 되었다. 영국인 발명가 C.W.Kenward는 로봇 디자인 특허권을 신청하였으며, 1957년 영국 특허권을 얻었다.
1959
Planet Corporation은 최초의 상업적으로 유용한 로봇을 시장에 내놓았다. 이 로봇은 리미트 스위치와 캠으로 제어되었다.
1960
Unimation은 Condec Corporation에 매각되었고 Unimate Robot Systems의 개발이 시작되었다. AMF Corporation은 Harry Johnson과 Veljko Milenkovic이 고안한 Versatran이라는 로봇을 시장에 내놓았다.
1961
Ford Motor Company는 주물기계를 보조하기 위해 Unimate 로봇을 사용하였다.
1962
General Motors는 생산 라인에 최초의 산업 로봇을 설치하였다. 선택된 로봇은 Unimate였다.
1968
Standford 연구소는 Shakey라 하는 비전 기능을 지닌 이동로봇을 만들고 시험하였다.
1970
Standford 대학에서 로봇팔을 개발하였고 이는 연구 프로젝트의 견본이 된다. 이 팔은 전기적으로 동력을 전달하며, 스탠포트의 팔(Standford Arm)로 널리 알려졌다.
1973
최초의 상업적으로 유용한 소형 컴퓨터에 의해 제어되는 산업용 로봇은 Cincinnati Milacron Corporation의 Richard Hohn에 의해 개발되었다. 이 로봇은 T3 (The Tomorrow Tool)로 불리웠다. 최초의 컴퓨터 타입의 로봇 프로그램밍 언어는 스탠포드 인공지능 연구소에서 개발되었고 "Standford Arm"으로 명명되었고 또한 WAVE라고 불려지기도 한다. 이 언어 이후에 1974년 AL 언어가 개발되었다. 다음으로 Victor Scheinman과 Bruce Simano는 이 두 언어를 발전시켜 Unimation을 위한 상업적인 VAL 언어를 개발하였다.
1974
Standford Arm의 개발자인 Scheinman 교수는 Vicarm Inc.를 설립하고 산업적인 용도의 팔을 시장에 내놓았다. 이 새 팔은 소형 컴퓨터에 의해 제어된다. Asea는 IRb6 로봇을 소개하였다. Unimation의 허가하에, Kawasaki는 오토바이 골조 용접공정을 설치하였다.`
1975
Olivetti "Sigma" 로봇은 조립과정에서 사용되었다. 이 로봇은 매우 초창기의 조립공정에 응용된 로봇 중 하나이다.
1976
조립공정에서 부품을 삽입하기 위한 Remote Center Compliance(RCC: 원격 중심 컴플라이언스) 장치는 미국 Charles Stark Draper 실험실에서 개발되었다
1977
유럽의 로봇 회사인 Asea Brown Boveri Robotics Inc.는 초소형 컴퓨터 제어기를 지닌 두 종류의 전기동력을 이용하는 산업용 로봇을 선보였다.
1978
General Motors의 지원하에, Unimation은 Vicarm Inc.은 기술을 이용하여 PUMA(Programmable Universal Machine for Assembly) 로봇을 개발하였다. Air Force ICAM(Integrated Computer-Aided Manufacturing)의 후원 아래, Cincinnati Milacron T3 로봇은 비행기 부품에 드릴링과 라우팅 작업을 할 수 있도록 개조되었고, 프로그램되었다.
1979
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) 형태의 로봇은 조립공정을 위해 일본의 Yamanashi대학에서 개발되었다. 1981년쯤에 다수의 상업적인 SCARA 로봇이 선보였다. 일본은 세계에서 로봇을 가장 많이 사용하는 나라가 되었다.
1980
로봇 산업은 매달 새로운 로봇과 회사가 시장에 나타나면서 가파른 성장을 했다. 용기 채집 로봇 시스템이 Rhode Island 대학에서 선보였다. 로봇이 비전 장치를 이용하여, 용기 안에 있는 임의의 방향과 위치의 부품을 집을 수 있었다.
1981
직럽 구동 로봇(direct drive robot)은 Carnegie Mellon 대학에서 개발되었다. 이 로봇은 보통의 기계 변속장치 대신에 조작 관절에 위치한 전기모터를 이용하였다.
1982
IBM은 수년 동안 내부에서 수행한 개발을 토대로 조립을 위한 RS-1 로봇을 소개하였다. 이 로봇은 상자 구조로 세 개의 수직한 슬라이드로 이루어진 팔을 사용하였다. IBM이 개발한 로봇 언어 AML이 RS-1 로봇 구동 프로그램에 사용되었다. Bendix와 G.E.는 로봇 산업에 뛰어 들었다.
1983
로봇 산업은 로봇과 다른 자동제어 하드웨어가 일체된 시스템으로 통합되어야 한다고 인식함에 따라 로봇 산업은 완성 단계에 이르게 된다. 주된 로봇 제조업체의 수만 해도 25개에 이르렀다. 미국 과학재단의 후원 아래, Westinghouse Corp.에서는 로봇을 이용한 유동적인 자동제어 조립 라인을 위한 소형의 프로젝트인 "적용 프로그램 가능한 조립 시스템"에 대한 연구 보고서를 발표하였다.
1984
Adept Corporation은 중간의 기어나 체인 드라이버를 사용하지 않고 팔에 직접적으로 연결되는 전기 드라이버 모터를 이용한 직접 구동 로봇 팔을 소개하였다. 로봇 8쇼에서는 다수의 오프라인 프로그램 시스템이 선보였다. 이 시스템들의 전형적 작동 방법은 로봇 구동 프로그램이 개인용 PC에서 그래픽 기능을 이용하여 제작되어, 로봇에 바로 입력되는 것이다.
1986
로봇 응용과 설치 기술은 계속 발달되어 갔지만, 유연 생산 시스템(FMS), 컴퓨터 통합 생산 시스템(CIM) 및 작업셀(work cell)에 로봇이 통합되어야 한다는 강조의 소리가 높아져 갔다.
1988
CNN 뉴스에서 성격과 감정을 지닌 최초의 애완 로봇인 "SCAMP"이 나타났다.
1990
Asea Brown Boveri Robotics Inc.는 Cincinnati Milacron의 로봇 부서를 매입하였다.
1991
로봇 산업이 극적으로 변했다. 새로운 기술은 우리가 사는 방식을 바꾸었을 뿐 아니라 세계의 경제와 환경에도 영향을 주었다. 소비자의 요구에 따라 낮은 가격, 더 향상된 서비스, 고품질의 경쟁력 있는 상품을 생산하는 것이 강조되었다. 통합되고 자동화된 산업 시스템에서 더 많은 로봇이 사용됨으로써 새로운 세상의 요구에 따라 로봇과 제조산업에 대한 관심이 일어났다.
1992
General Electric은 Fanuc Robotics Corporation을 미국에서 판매 수위를 달리도록 한 이후(General Motors Fanuc은 연간 2억 달러를 팔았다), G.E.은 주식을 그들에게 팔았다.
1994
미국에서의 로봇 판매는 연간 총 7억 65백만 달러라는 새로운 신기록을 갱신하게 되었다. 로봇의 생산업체 수는 상당히 줄었고, 그 당시 단지 5에서 10개의 제조업체만 남아 있었기 때문에 ABB(Asea Brown Boveri)와 Fanuc Robotics Corporation에 의해 가장 큰 시장이 양분되었다.
1996
CBS 뉴스의 Dan Rather은 6월 24일에 일반적인 로봇을 새로운 작업에 맞도록 바꾸는 데 너무 많은 돈이 들기 때문에 일본은 일반적인 로봇(AI를 제외하고)을 포기하고 사람으로 대신할 것이라고 보도했다.
- 이상 연대기 끝 -
로봇이라는 단어는 1921년에 체코의 극작가 Karel Capek의 연극 R.U.R(Rossum's Universal Robots)에서 소개되었고, 체코의 단어로부터 유래된 로바타(robota)는 "노예"라는 의미를 가지고 있다. 이 소설은 로봇을 제조하기 위해 원형질과 유사한 화학적 물질을 개발한 Rossum이라는 뛰어난 과학자와 그의 아들에 관한 이야기이다. 그들의 계획은 인간을 위해 로봇들이 유순하게 순종하며 모든 육체적인 노동을 하도록 하는 것이었다. 그러나 그들이 로봇을 향상시키면서 불필요한 부품들을 모두 제거한 후에 완성한 것은 통제가 되지 않고 인간에게 피해를 주는 로봇을 만들었다는 것이다.
비록 Capek가 로봇이라는 단어를 소개했다 할지라도 로보틱스라는 용어는 1942년 3월에 첫 출판된 "Runaround"라는 Isaac Asimov의 공상과학 소설에서 새로 만들어졌다. 여기서 그는 로봇이 부정적인 면만 가지고 있는 것이 아니라 인간을 돕기 위한 긍정적인 측면도 함께 가지고 있다고 묘사했다. Asimov는 그의 소설에서 다음과 같은 로봇 특성의 기본적인 3가지 법칙을 설정했다.
1. 로봇은 인간을 다치게 해서는 안 되고, 게으름으로 인하여 인간에게 해가 되어 돌아와서도 안 된다.
2. 첫 번째 법칙과 상충되는 명령을 제외하고는 로봇은 인간에 의해 주어진 명령에 복종해야 한다.
3. 로봇은 첫째 법칙과 둘째 법칙에 상충되지 않는 한도 내에서 그 자신의 존재를 보호할 수 있다.
광의의 개념에서 Capek의 로봇이라는 용어는 전자적, 기계적 도구에 의해서 또는 작업자에 의해서 직접적으로 조작되는 머니퓰레이터를 의미한다. 더욱 일반적인 개념에서의 산업용 로봇은 다음과 같이 ISO(International Standards Organization) 규정에 의해 기술된다.
몇 개의 자유도를 가지며, 도구, 작업물 및 검사장치 등을 설치할 수 있는 손목을 몇 개의 팔들로 구성된 기구부의 끝에 설치한 형상을 하고 있는 메커니즘으로 구성된 기계장치이다. 특히 그것의 제어장치를 사용해야 하며, 외부 환경과 상황에 적절히 대처할 수 있는 센싱장치 및 적응장치를 사용하여야 한다. 이러한 다목적 기계들은 일반적으로 반복적인 작업을 수행하기 위해서, 그리고 새로운 작업에 적절히 대처할 수 있도록 고안되었다.
Miller(1987)에 따르면 로봇들은 1960년대 초반에 산업분야에 소개되었다. 초기에 로봇은 한 시간의 작동비용이 대략 4달러 정도로 사람의 한 시간 동안 일하는 비용보다 적었으며, 일의 완성도도 높았다. 그리고 대략적인 로봇의 수명은 8년 정도였으며 평균적으로 대략 25,000달러에 팔렸다.
기원적으로 로봇들은 독성이 강하거나 방사능을 함유한 물질을 다루는 작업, 용광로에 고온의 재료들을 집어넣거나 꺼내는 작업 또는 고온의 재료를 가공하는 작업 등과 같은 인간에게 유해한 작업환경에서 사용되었다. 경험적으로 보면, 4D(dull, dirty, dangerous, difficult)와 4H(hot, heavy, hazardous, humble)작업에 로봇이 주로 사용되었다.
1970년에 약 200대의 로봇이 미국의 제조공장에서 사용되었다. 이때 약 10년 동안 로봇에게 할당된 작업은 주로 위험하고, 격렬하고, 반복적인 것이었고, 간단한 단일 입력명령에 응답하는 로봇이 필요하였다. 제어와 피드백 기술을 기본기술로 하는 지능은 낮지만 힘이 좋은 로봇이 요구되었다.
1970년대 동안 생산력의 감소와 노동비의 증가로 인하여 상당한 양의 로봇을 사용하기 시작하였다. 많은 제어기술의 발달로 로봇의 기능성과 유연성이 이 시기에 향상되었으며, 처음으로 로봇이 자동차 산업에 도입되었다. 이 10년 동안에 자동차 산업은 로봇 기술을 성장시키고 보편화시키는 데 가장 큰 공헌을 하였다. 그리고 로봇들의 평균가격은 약 45,000달러로 증가하였으며, 수명은 대략 8년 정도이며, 시간당 작업비용은 약 5달러로 증가했다. 그리고 이 시기의 자동차 산업에서 평균 노동비용은 산업용 로봇의 작업비용의 2배였다.
1980년에는 미국에 약 4000대의 로봇들과 전세계적으로는 26,000대의 로봇들이 사용되었다. 1980년대 중반에 미국의 산업용 로봇의 수는 17,000대였다. 이 시기의 로봇의 평균가격은 약 60,000달러였고, 수명은 15년으로 증가했으며, 시간당 작업비용은 5.50달러였다. 이에 반하여 노동비용은 시간당 14.50달러로 점점 올랐다.
1997년 후반에는 RIA의 평가에 의하면 약 84,000대의 로봇이 미국 공장에서 사용되었고, 미국은 일본에 이어 세계 2번째의 로봇 사용국이 되었다. NASA의 로봇 프로그램 경영자인 Dave Lavery에 따르면 오늘날 전세계적으로 약 650,000대의 로봇이 사용되고 있다고 한다. 그리고 평균가격은 약 72,000달러이고 수명은 17년 이상이고, 자동차 산업에서의 시간당 평균임금인 24.00달러와 비교할 때 로봇의 시간당 작업비용은 7.00달러 정도였다.
지난 과거 10여년 이상, 제한된 분야에 로봇을 적용하였기 때문에 소위 "자동화의 고립"이라는 결과를 초래했다. 컴퓨터-통합 생산 시스템(CIM) 및 유연 생산 시스템(FMS)과 같은 자동화 개념의 발전으로 인해 사용자들은 로봇과 기계들의 적절한 통합화를 통해서만 가장 잘된 자동화를 얻을 수 있다는 것을 배우게 되었고, 이것이 바로 작업셀(workcell)이다. 로봇에 관한 지식을 위해 필요로 하는 이런 통합화는 오늘날 자동화된 제조공정에 매우 중요한 개념 중에 하나이다.
로봇들은 작업과 봉사를 제공해야 하는 어떠한 산업에서도 사용될 수 있고, 힘든 일이나 지구력이 필요한 많은 작업에 쉽게 채택되어 사용될 수 있다.
생산력 증가, 생산비용 감소, 품질개선과 같은 사항들이 로봇의 발전에 공헌을 해왔고, 계속적으로 로봇을 질적인 면과 양적인 면에서 발전시킬 것이다.
생산 라인에서의 작업을 수행하기 위해 로봇을 선택하는 데는 2가지 큰 이유가 있다. (1) 노동비용 줄이기 위해서, 그리고 (2) 위험하고, 불쾌하고, 지루한 반복적인 작업을 수행하기 위해서이다.
컴퓨터를 이용한 제어기술이 적용된 로봇이 1970년대 초반에 상업화되었으며, 1974년에 처음으로 소형 컴퓨터로 제어되는 로봇이 출현하였다.
기계로서 로봇의 주된 목적은 동작을 제어하는 것이다. 만약 로봇이 움직이지 않는다면 로봇이 아니다. 모든 로봇적인 설계는 원하는 작업의 수행을 위해서 정밀하고 지능화된 로봇의 운동을 제어하는 것에 초점이 있다. 비록 현재 로봇의 주된 사용이 자동차 제조공정에 머무른다 할지라도, 다양한 응용분야에서의 로봇의 사용은 증가하고 있다.
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1801
Joseph Jacquard는 천공 카드(punch card)에 의해 작동되는 직물 기계를 발명했다. 이 기계는 프로그램할 수 있는 베틀로서 대량생산에 사용되었다. 이것은 수치제어의 선구자로 여겨진다.
1805
H.Mailardet는 그림을 그릴 수 있는 기계적인 인형을 만들었다.
1892
미국에서, Seward Babbitt는 용광로에서 주과를 제거하기 위해 그리퍼(gripper)가 있는 동력 기중기를 고안했다.
1921
런던의 영국 오프닝에서 로봇(robot)이라는 단어가 최초로 언급되었다. 체코의 Karel Capek에 쓰여진 연극에서 Czech robota에서 유래된 로봇이란 단어를 노예 또는 유용한 일을 하는 사람이란 의미로 소개하였다. 이때부터, 로봇이란 개념은 계속 사용되고 있다.
1938
미국인 Willard Pollard와 Harold Roselund는 Devilbiss 회사를 위해 프로그램할 수 있는 그림 물감을 뿌리는 장치를 고안하였다.
1946
George Devol은 기계를 제어하기 위한 다목적 녹음 재생장치의 특허권을 얻었다. 이 장치는 자기 방법의 녹음기이다. 미국 특허권을 1952년에 부여받았다. 또한 1946년 컴퓨터가 처음으로 나타났다. 미국인 과학자 J.Presper Eckert와 John Mauchly는 Pennsylvania 대학에서 ENIAC이라 하는 최초의 대형 전자 컴퓨터를 만들었다. MIT에서의 최초의 다목적 디지털 컴퓨터인, Whirlwind라 불리는 두 번째 컴퓨터를 이용하여 문제를 풀었다.
1948
MIT 교수 Norbert Wiener는 인공 두뇌연구(Cybernetics)라는 책을 출판하였는데, 이 책은 전자적, 기계적, 생물학적인 시스템에서 통신과 제어의 개념을 서술하였다.
1949
John Parsons와 MIT는 수치 제어장치를 개발하기 시작했고 이 장치는 후에 자동 제어의 기준이 되었다.
1951
MIT에서 3년의 개발과정 끝에 표준 수치 제어 기계를 선보였다. 그 다음에 부분적인 프로그램 언어인 APT(Automatically Programmed Tooling)을 개발하였고 1961년에 공개되었다.
1954
George C. Devol, Jr.는 최초의 프로그램 가능한 로봇을 고안하였고, "Universal Automation(범용 자동제어)"라는 신어를 만들었다. 1961년 미국의 특허권을 얻었다. Devol은 Joseph F. Engelberger과 1956년에 협력하여, "Unimation" 회사를 설립하였고 이것은 최초의 성공적인 로봇 제조 회사가 되었다. 영국인 발명가 C.W.Kenward는 로봇 디자인 특허권을 신청하였으며, 1957년 영국 특허권을 얻었다.
1959
Planet Corporation은 최초의 상업적으로 유용한 로봇을 시장에 내놓았다. 이 로봇은 리미트 스위치와 캠으로 제어되었다.
1960
Unimation은 Condec Corporation에 매각되었고 Unimate Robot Systems의 개발이 시작되었다. AMF Corporation은 Harry Johnson과 Veljko Milenkovic이 고안한 Versatran이라는 로봇을 시장에 내놓았다.
1961
Ford Motor Company는 주물기계를 보조하기 위해 Unimate 로봇을 사용하였다.
1962
General Motors는 생산 라인에 최초의 산업 로봇을 설치하였다. 선택된 로봇은 Unimate였다.
1968
Standford 연구소는 Shakey라 하는 비전 기능을 지닌 이동로봇을 만들고 시험하였다.
1970
Standford 대학에서 로봇팔을 개발하였고 이는 연구 프로젝트의 견본이 된다. 이 팔은 전기적으로 동력을 전달하며, 스탠포트의 팔(Standford Arm)로 널리 알려졌다.
1973
최초의 상업적으로 유용한 소형 컴퓨터에 의해 제어되는 산업용 로봇은 Cincinnati Milacron Corporation의 Richard Hohn에 의해 개발되었다. 이 로봇은 T3 (The Tomorrow Tool)로 불리웠다. 최초의 컴퓨터 타입의 로봇 프로그램밍 언어는 스탠포드 인공지능 연구소에서 개발되었고 "Standford Arm"으로 명명되었고 또한 WAVE라고 불려지기도 한다. 이 언어 이후에 1974년 AL 언어가 개발되었다. 다음으로 Victor Scheinman과 Bruce Simano는 이 두 언어를 발전시켜 Unimation을 위한 상업적인 VAL 언어를 개발하였다.
1974
Standford Arm의 개발자인 Scheinman 교수는 Vicarm Inc.를 설립하고 산업적인 용도의 팔을 시장에 내놓았다. 이 새 팔은 소형 컴퓨터에 의해 제어된다. Asea는 IRb6 로봇을 소개하였다. Unimation의 허가하에, Kawasaki는 오토바이 골조 용접공정을 설치하였다.`
1975
Olivetti "Sigma" 로봇은 조립과정에서 사용되었다. 이 로봇은 매우 초창기의 조립공정에 응용된 로봇 중 하나이다.
1976
조립공정에서 부품을 삽입하기 위한 Remote Center Compliance(RCC: 원격 중심 컴플라이언스) 장치는 미국 Charles Stark Draper 실험실에서 개발되었다
1977
유럽의 로봇 회사인 Asea Brown Boveri Robotics Inc.는 초소형 컴퓨터 제어기를 지닌 두 종류의 전기동력을 이용하는 산업용 로봇을 선보였다.
1978
General Motors의 지원하에, Unimation은 Vicarm Inc.은 기술을 이용하여 PUMA(Programmable Universal Machine for Assembly) 로봇을 개발하였다. Air Force ICAM(Integrated Computer-Aided Manufacturing)의 후원 아래, Cincinnati Milacron T3 로봇은 비행기 부품에 드릴링과 라우팅 작업을 할 수 있도록 개조되었고, 프로그램되었다.
1979
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) 형태의 로봇은 조립공정을 위해 일본의 Yamanashi대학에서 개발되었다. 1981년쯤에 다수의 상업적인 SCARA 로봇이 선보였다. 일본은 세계에서 로봇을 가장 많이 사용하는 나라가 되었다.
1980
로봇 산업은 매달 새로운 로봇과 회사가 시장에 나타나면서 가파른 성장을 했다. 용기 채집 로봇 시스템이 Rhode Island 대학에서 선보였다. 로봇이 비전 장치를 이용하여, 용기 안에 있는 임의의 방향과 위치의 부품을 집을 수 있었다.
1981
직럽 구동 로봇(direct drive robot)은 Carnegie Mellon 대학에서 개발되었다. 이 로봇은 보통의 기계 변속장치 대신에 조작 관절에 위치한 전기모터를 이용하였다.
1982
IBM은 수년 동안 내부에서 수행한 개발을 토대로 조립을 위한 RS-1 로봇을 소개하였다. 이 로봇은 상자 구조로 세 개의 수직한 슬라이드로 이루어진 팔을 사용하였다. IBM이 개발한 로봇 언어 AML이 RS-1 로봇 구동 프로그램에 사용되었다. Bendix와 G.E.는 로봇 산업에 뛰어 들었다.
1983
로봇 산업은 로봇과 다른 자동제어 하드웨어가 일체된 시스템으로 통합되어야 한다고 인식함에 따라 로봇 산업은 완성 단계에 이르게 된다. 주된 로봇 제조업체의 수만 해도 25개에 이르렀다. 미국 과학재단의 후원 아래, Westinghouse Corp.에서는 로봇을 이용한 유동적인 자동제어 조립 라인을 위한 소형의 프로젝트인 "적용 프로그램 가능한 조립 시스템"에 대한 연구 보고서를 발표하였다.
1984
Adept Corporation은 중간의 기어나 체인 드라이버를 사용하지 않고 팔에 직접적으로 연결되는 전기 드라이버 모터를 이용한 직접 구동 로봇 팔을 소개하였다. 로봇 8쇼에서는 다수의 오프라인 프로그램 시스템이 선보였다. 이 시스템들의 전형적 작동 방법은 로봇 구동 프로그램이 개인용 PC에서 그래픽 기능을 이용하여 제작되어, 로봇에 바로 입력되는 것이다.
1986
로봇 응용과 설치 기술은 계속 발달되어 갔지만, 유연 생산 시스템(FMS), 컴퓨터 통합 생산 시스템(CIM) 및 작업셀(work cell)에 로봇이 통합되어야 한다는 강조의 소리가 높아져 갔다.
1988
CNN 뉴스에서 성격과 감정을 지닌 최초의 애완 로봇인 "SCAMP"이 나타났다.
1990
Asea Brown Boveri Robotics Inc.는 Cincinnati Milacron의 로봇 부서를 매입하였다.
1991
로봇 산업이 극적으로 변했다. 새로운 기술은 우리가 사는 방식을 바꾸었을 뿐 아니라 세계의 경제와 환경에도 영향을 주었다. 소비자의 요구에 따라 낮은 가격, 더 향상된 서비스, 고품질의 경쟁력 있는 상품을 생산하는 것이 강조되었다. 통합되고 자동화된 산업 시스템에서 더 많은 로봇이 사용됨으로써 새로운 세상의 요구에 따라 로봇과 제조산업에 대한 관심이 일어났다.
1992
General Electric은 Fanuc Robotics Corporation을 미국에서 판매 수위를 달리도록 한 이후(General Motors Fanuc은 연간 2억 달러를 팔았다), G.E.은 주식을 그들에게 팔았다.
1994
미국에서의 로봇 판매는 연간 총 7억 65백만 달러라는 새로운 신기록을 갱신하게 되었다. 로봇의 생산업체 수는 상당히 줄었고, 그 당시 단지 5에서 10개의 제조업체만 남아 있었기 때문에 ABB(Asea Brown Boveri)와 Fanuc Robotics Corporation에 의해 가장 큰 시장이 양분되었다.
1996
CBS 뉴스의 Dan Rather은 6월 24일에 일반적인 로봇을 새로운 작업에 맞도록 바꾸는 데 너무 많은 돈이 들기 때문에 일본은 일반적인 로봇(AI를 제외하고)을 포기하고 사람으로 대신할 것이라고 보도했다.
- 이상 연대기 끝 -
로봇이라는 단어는 1921년에 체코의 극작가 Karel Capek의 연극 R.U.R(Rossum's Universal Robots)에서 소개되었고, 체코의 단어로부터 유래된 로바타(robota)는 "노예"라는 의미를 가지고 있다. 이 소설은 로봇을 제조하기 위해 원형질과 유사한 화학적 물질을 개발한 Rossum이라는 뛰어난 과학자와 그의 아들에 관한 이야기이다. 그들의 계획은 인간을 위해 로봇들이 유순하게 순종하며 모든 육체적인 노동을 하도록 하는 것이었다. 그러나 그들이 로봇을 향상시키면서 불필요한 부품들을 모두 제거한 후에 완성한 것은 통제가 되지 않고 인간에게 피해를 주는 로봇을 만들었다는 것이다.
비록 Capek가 로봇이라는 단어를 소개했다 할지라도 로보틱스라는 용어는 1942년 3월에 첫 출판된 "Runaround"라는 Isaac Asimov의 공상과학 소설에서 새로 만들어졌다. 여기서 그는 로봇이 부정적인 면만 가지고 있는 것이 아니라 인간을 돕기 위한 긍정적인 측면도 함께 가지고 있다고 묘사했다. Asimov는 그의 소설에서 다음과 같은 로봇 특성의 기본적인 3가지 법칙을 설정했다.
1. 로봇은 인간을 다치게 해서는 안 되고, 게으름으로 인하여 인간에게 해가 되어 돌아와서도 안 된다.
2. 첫 번째 법칙과 상충되는 명령을 제외하고는 로봇은 인간에 의해 주어진 명령에 복종해야 한다.
3. 로봇은 첫째 법칙과 둘째 법칙에 상충되지 않는 한도 내에서 그 자신의 존재를 보호할 수 있다.
광의의 개념에서 Capek의 로봇이라는 용어는 전자적, 기계적 도구에 의해서 또는 작업자에 의해서 직접적으로 조작되는 머니퓰레이터를 의미한다. 더욱 일반적인 개념에서의 산업용 로봇은 다음과 같이 ISO(International Standards Organization) 규정에 의해 기술된다.
몇 개의 자유도를 가지며, 도구, 작업물 및 검사장치 등을 설치할 수 있는 손목을 몇 개의 팔들로 구성된 기구부의 끝에 설치한 형상을 하고 있는 메커니즘으로 구성된 기계장치이다. 특히 그것의 제어장치를 사용해야 하며, 외부 환경과 상황에 적절히 대처할 수 있는 센싱장치 및 적응장치를 사용하여야 한다. 이러한 다목적 기계들은 일반적으로 반복적인 작업을 수행하기 위해서, 그리고 새로운 작업에 적절히 대처할 수 있도록 고안되었다.
Miller(1987)에 따르면 로봇들은 1960년대 초반에 산업분야에 소개되었다. 초기에 로봇은 한 시간의 작동비용이 대략 4달러 정도로 사람의 한 시간 동안 일하는 비용보다 적었으며, 일의 완성도도 높았다. 그리고 대략적인 로봇의 수명은 8년 정도였으며 평균적으로 대략 25,000달러에 팔렸다.
기원적으로 로봇들은 독성이 강하거나 방사능을 함유한 물질을 다루는 작업, 용광로에 고온의 재료들을 집어넣거나 꺼내는 작업 또는 고온의 재료를 가공하는 작업 등과 같은 인간에게 유해한 작업환경에서 사용되었다. 경험적으로 보면, 4D(dull, dirty, dangerous, difficult)와 4H(hot, heavy, hazardous, humble)작업에 로봇이 주로 사용되었다.
1970년에 약 200대의 로봇이 미국의 제조공장에서 사용되었다. 이때 약 10년 동안 로봇에게 할당된 작업은 주로 위험하고, 격렬하고, 반복적인 것이었고, 간단한 단일 입력명령에 응답하는 로봇이 필요하였다. 제어와 피드백 기술을 기본기술로 하는 지능은 낮지만 힘이 좋은 로봇이 요구되었다.
1970년대 동안 생산력의 감소와 노동비의 증가로 인하여 상당한 양의 로봇을 사용하기 시작하였다. 많은 제어기술의 발달로 로봇의 기능성과 유연성이 이 시기에 향상되었으며, 처음으로 로봇이 자동차 산업에 도입되었다. 이 10년 동안에 자동차 산업은 로봇 기술을 성장시키고 보편화시키는 데 가장 큰 공헌을 하였다. 그리고 로봇들의 평균가격은 약 45,000달러로 증가하였으며, 수명은 대략 8년 정도이며, 시간당 작업비용은 약 5달러로 증가했다. 그리고 이 시기의 자동차 산업에서 평균 노동비용은 산업용 로봇의 작업비용의 2배였다.
1980년에는 미국에 약 4000대의 로봇들과 전세계적으로는 26,000대의 로봇들이 사용되었다. 1980년대 중반에 미국의 산업용 로봇의 수는 17,000대였다. 이 시기의 로봇의 평균가격은 약 60,000달러였고, 수명은 15년으로 증가했으며, 시간당 작업비용은 5.50달러였다. 이에 반하여 노동비용은 시간당 14.50달러로 점점 올랐다.
1997년 후반에는 RIA의 평가에 의하면 약 84,000대의 로봇이 미국 공장에서 사용되었고, 미국은 일본에 이어 세계 2번째의 로봇 사용국이 되었다. NASA의 로봇 프로그램 경영자인 Dave Lavery에 따르면 오늘날 전세계적으로 약 650,000대의 로봇이 사용되고 있다고 한다. 그리고 평균가격은 약 72,000달러이고 수명은 17년 이상이고, 자동차 산업에서의 시간당 평균임금인 24.00달러와 비교할 때 로봇의 시간당 작업비용은 7.00달러 정도였다.
지난 과거 10여년 이상, 제한된 분야에 로봇을 적용하였기 때문에 소위 "자동화의 고립"이라는 결과를 초래했다. 컴퓨터-통합 생산 시스템(CIM) 및 유연 생산 시스템(FMS)과 같은 자동화 개념의 발전으로 인해 사용자들은 로봇과 기계들의 적절한 통합화를 통해서만 가장 잘된 자동화를 얻을 수 있다는 것을 배우게 되었고, 이것이 바로 작업셀(workcell)이다. 로봇에 관한 지식을 위해 필요로 하는 이런 통합화는 오늘날 자동화된 제조공정에 매우 중요한 개념 중에 하나이다.
로봇들은 작업과 봉사를 제공해야 하는 어떠한 산업에서도 사용될 수 있고, 힘든 일이나 지구력이 필요한 많은 작업에 쉽게 채택되어 사용될 수 있다.
생산력 증가, 생산비용 감소, 품질개선과 같은 사항들이 로봇의 발전에 공헌을 해왔고, 계속적으로 로봇을 질적인 면과 양적인 면에서 발전시킬 것이다.
생산 라인에서의 작업을 수행하기 위해 로봇을 선택하는 데는 2가지 큰 이유가 있다. (1) 노동비용 줄이기 위해서, 그리고 (2) 위험하고, 불쾌하고, 지루한 반복적인 작업을 수행하기 위해서이다.
컴퓨터를 이용한 제어기술이 적용된 로봇이 1970년대 초반에 상업화되었으며, 1974년에 처음으로 소형 컴퓨터로 제어되는 로봇이 출현하였다.
기계로서 로봇의 주된 목적은 동작을 제어하는 것이다. 만약 로봇이 움직이지 않는다면 로봇이 아니다. 모든 로봇적인 설계는 원하는 작업의 수행을 위해서 정밀하고 지능화된 로봇의 운동을 제어하는 것에 초점이 있다. 비록 현재 로봇의 주된 사용이 자동차 제조공정에 머무른다 할지라도, 다양한 응용분야에서의 로봇의 사용은 증가하고 있다.
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