골리앗 외 다수
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작성자 로보맨 작성일 09-07-10 00:34 조회 15,587 댓글 0본문
:: 개인 프로필
1. 이름 김동진, 동진君, 농성지니 셋 중에 하나로 불림
2. 생년월일 1976년 10월 9일
3. 현소속 전남대학교 대학원 기계공학과 IMS 실험실, 삼성 소프트웨어 멤버십 11기
4. 개인홈페이지 http://robot.kac.to
5. e-mail nsjinie@empal.com
:: 개인 로봇 프로필
1th
1. 이름 無題
2. 제작년도 1995년 12월 ~ 1996년 3월 (4개월간)
3. 크기,중량 여느 마이크로 마우스와 비슷한 크기 비슷한 무게
4. 특징 센서 배치가 조금 특이할 뿐 비슷 비슷. 완주도 못해보고 군대감. ㅠ..ㅠ
2th
1. 이름 농성지니1
2. 제작년도 2000년 7월
3. 크기,중량 마우스 크기, 가벼움 ㅡ..ㅡ;
4. 특징 386 PC에 달려있는 마우스를 뜯어내서 라인트레이서 제작
3th
1. 이름 농성지니2
2. 제작년도 2000년 7월 ~ 10월
3. 크기,중량 보통의 마이크로 마우스 크기의 라인트레이서 (보통 라인트레이서가 마이크로 마우스 보다 조금 더 크다)
4. 특징 여느 라인트레이서에 비해 낳을 것 없는 평범한 작품
:: 팀 로봇 프로필
4th
1. 이름 OoPS (Ootra Perfect Super tank)
2. 제작년도 2001년 3월 ~ 2002년 4월
3. 크기,중량 아카데미 과학사 펜져땡크 기구부 이용
4. 특징 자체 영상처리 가능(DSP보드 탑재), 자체 JPEG영상 압축, 전위함수 알고리듬으로 장애물 회피 및 추적(칼라 값 기반). 블루투스 무선통신(RS-232), 낭떨어지와 같은 지역에서 자기 보호.
5th
1. 이름 BLIMP (무인비행선)
2. 제작년도 2002년 4월 ~ 10월
3. 크기,중량 기낭에 한함 - 장축/2.5M, 최대 단축/1.5M, 체적/1.8quM0.2, 중량/480g
4. 특징 초소형 무인 비행선, 자체 영상처리 가능(DSP보드 탑재), 공중유닛은 졸라리 어렵다는 걸 체감
6th
1. 이름 Goliath SD
2. 제작년도 2002년 12월 ~ 현재
3. 크기,중량 약 40Cm, 2.5Kg (정확하지 않음)
4. 특징 CATIA V5를 이용한 기구 설계 및 RP장비로 기구부 사출, RTOS(uC/OS-II) 탑재, 조류형 다리 구조, 유니버셜 조인트와 링크를 이용한 발목, 블루투스 무선통신(RS-232), 이족 로봇 역시 졸라리 어렵다는걸 체감.
:: Q&A
Q. 본인소개
A. 본좌는 급하고 조금은 삐딱한 성격을 지닌 그리 친절하지 못한 성격의 소유자라 생각한다. 그리고 거저먹기, 남에게 피해주기, 길들여지기를 무척 싫어한다. 어렸을 때부터(아마 5살?) 아무 이유없이 로봇을 좋아했으며 그래서 만들었고 지금도 만들고 있으며 앞으로도 만들었으면 좋겠다. 좋아하는 일을 하고 있는데도 가끔은 피곤하고 짜증나며, 도망가고 싶은데 하물며 돈만을 위해 일해야 한다면 얼마나 비참할까를 생각하며 오늘도 정성스럽게 살려고 노력하지만…
2. 로봇소개
A. 본좌가 로봇을 제작함에 있어 중요하게 생각하는 점은 다음과 같은 두 가지이다.
첫째, 사람이고 로봇이고 일단 외모가 출중하고 볼 일이다. 어떤 것에 진정 감동을 받는 부분은 내면(마음씨, 기능, 내구성 등등…)이지만 같은 값이면 이쁘고 잘생긴 사람과 사귀고 싶고 좋은 디자인의 물건을 사용하고 싶은 것이 당연한 이치가 아닐까? 외모(외형)만이 능사는 아니지만 외모를 무시하며 살아갈 수 있냐고 물었을 때 YES라고 답할 사람이 과연 몇 명이나 될지…??
둘째, 로봇에 필요한 기능들은 모두 로봇 안에 내장된 stand alone 방식을 지향한다.
지식인들이 말하는 지식들은 모두 책 안에 혹은 네이버, 엠파스 지식 검색 소에 다 있다. 혹자는 지식인도 모르는 내용들도 포함한다고 들 하지만… 그럼에도 불구하고 지식인들이 지적으로 보이는 이유는 그러한 지식들을 자기화 시켰다는 데에 있지않을까…??
로봇도 마찬가지라 생각한다. 로봇에 필요한 기능들은 가능하면 자기 안에 내장하고 있어야 더 폼 나지 않을까 생각한다.
정리해 보자면 우리나라에서 제작되는 모든 로봇들이 단순히 개발의 편리성이나 기능만을 추구 하는 게 아닌 제작자의 고유한 철학에 의해 탄생됐으면 하는 바람이다.
3. 내 인생에 있어서 로봇은 어떤의미?
A. 로봇…?? 자아 실현(? 거창하군…)의 도구라고 생각한다. 엔지니어 또한 무에서 유를 창조하는 예술가 집단이라 생각하기에 삶을 살아가며 느끼고 생각하는 모든 것 들을 로봇으로 표현 할 수 있었으면 한다. 물론 어려움은 많겠지만...
4. 가장 좋아하는 로봇은? (실존로봇중)
A. 파페로, 큐리오 등과 같은 귀엽고 깜찍한 로봇. 인간에게 도움을 줄 것 같은 로봇.
5. 만화, 소설, 애니메이션에 나오는 로봇중 가장 좋아하는 로봇은?
A. Z건담의 큐파레이… 언젠가부터 건담 류의 정의의 사도보다 정의롭지 못한 진영의 자기 색깔 강한 로봇들이 좋아지기 시작했다. 이유는 나도 모른다. 그냥 좋다.
6. 로봇 매니아로써 좋아하는(또는 존경하는) 사람은?
A. 엘썸 스쿨의 윤지녕 원장님. 그분을 통해 머리 속에 흩어져 있는 난잡한 지식들을 하나로 아우를 수 있어서 좋았고 마니아의 열정을 배울 수 있어서 좋았다.
7. 로봇제작시 에피소드소개
A. 로봇 제작하는 순간 순간이 개인에게 있어 에피소드라 생각한다. 제도권 교육과 정면으로 배치되는 마니아로서의 로봇 제작의 길은 분명 순탄치 않은 길이기에 재미있는 일도, 짜증나는 일도, 보람된 일도 많다.
8. 로봇 매니아로써 가장 기억에 남는 일은?
A. 처음으로 팀 프로젝트에 참여해서 개발된 로봇이 사람들로부터 좋은 평가를 받았을 때. 세상을 혼자만 살아갈 수 없고 개발자로서 팀 프로젝트는 무엇보다 중요하다는 점을 이성으로는 알고 있으나 감성으로 따라가지 못하고 있는 자신을 발견할 때면 짜증도 나고 인간관계의 어려움도 많이 느낀다. 이러한 어려움을 이겨내고 개발된 로봇이 좋은 평가와 관심을 받는 일은 기쁘고 기억에 남는 일일 것이다. 그리고 개발 과정에 있었던 많은 어려움도 잊지 않으려고 노력 한다.
9. 이런 로봇을 만들고 싶다.
A. 사람들에게 피해가 가지 않는 범위 내에서 자기 마음 가는대로 로봇을 만들고 싶다.
10. 이런 로봇이 나왔으면 좋겠다.
A. 무엇보다도 사람이 우선이다. 로봇은 꼭 필요한 기능만을 갖으면 그것으로 족하다고 생각한다. 인간의 지적 호기심을 충족 시키기 위해 무분별하게 개발되는 것들 중 꼭 필요한 것들은 과연 몇 종이나 될까?
신을 닮고 싶은 인간, 인간을 닮고 싶은 로봇. 디스토피아를 그리고 있는 많은 SF 영화에서와 같이 로봇에게 지배당하는 세상이 온다면 그 원죄는 과연 누구인가? 인간을 창조한 신인가? 로봇을 창조한 인간인가? 아니면 로봇 자체 인가?
이런 로봇이 나왔으면 좋겠다는 질문에 딴지를 걸어 이렇게 답하고 싶다. 제발 인간에게 피해를 주는 로봇이나 자기 정체성을 고민할 만큼의 고도의 인공지능은 개발되지 않았으면 좋겠다.
11. 앞으로의 계획은?
A. 폼나는 로봇을 제작하는 개발팀의 일원? 향 후 그 조직의 리더…?? 로봇을 통해 삶의 철학을 완성해 가고 싶다.
12. 로보맨에 한말씀
A. 로보맨들이 모일 수 있는 안락한 보금자리를 만들어 주셔서 감사합니다.
:: 골리앗 제작 일지 / 자유게시판모음
2003/06/20 체질개선...
요즘 체질개선 중입니다. 물론 제가 아니고 골리앗이요...
옆방 박사 형님이 아담스라는 프로그램으로 동역학 해석을 해 주셨는데 역시나 저번 로봇은 무개중심이 엄청 낮더군요.. (대충해서는 되는게 없나 봅니다...)
그리하야.. 요즘 다이어트 중입니다. 기본 설계 원칙은 다음과 같구요...
1. 다리는 될 수 있으면 가벼워야한다.
(다리에 6자유도를 유지하며, 가능하면 다리 자체의 모터의 개수를 줄인다.)
2. 가능하면 구동부(모터)는 위쪽으로..
(즉 발바닥은 정강이에서 구동하고, 정강이 이하는 허벅지에서 구동하고, 전체 다리는 골반에서 구동한다. 무게중심을 높게 해서 중심이동을 빠르게 할 수 있도록 한다.)
3. 양쪽 다리의 간격은 가능하면 작게 한다.
(작은 스와핑 동작으로도 무개중심 이동이 가능하도록...)
위 기본 원칙으로 제가 디자인하면 옆방 박사 형님이 동역학 해석을 해 주신다네요.. 이번에는 느긋하게 한번 해봐야 겠습니다.
나중에 시뮬레이션 결과가 나오면 동영상 파일 올리겠습니다.
2003/06/22 다시 설계한 이미지입니다.
이번 설계의 중점은 가급적 가볍게입니다.
그러다 보니 눈물을 머금고 발가락을 다 제거해 버렸습니다. 쩝쩝...
일단 걸어보고 나서 기능을 확장해 가던가 해야겠네요..
2003/07/01 1차 작업을 마무리 했습니다.
제작 포인트는
1. 공룡, 혹은 조류의 느낌이 전해지는 골격구조 (디자인 측면에서..)
2. 양쪽 다리의 간격을 줄이는 작업
3. 골반 이하의 다리 무게를 가능하면 줄이는 작업
대강 이정도가 되겠네요.. 그로 인해 아쉽게도 일단 발톱을 다 잘라버렸습니다. 기능 추가는 걷고 나서 고려해야 할 것 같습니다.
이번 작업에서 기능성과 디자인 사이에서 참 고민 많이 했는데 제가 원하는 곡선이
잘 나올지 걱정되네요...
첨부한 모델은 해석파트로 넘어가서 다음과 같은 작업을 할 예정입니다.
1. 전체 무게중심점을 확인하고 전체 중심 투영점이 발바닥 면적 안에 들어오는지를
확인한다. 즉, 한발로 설 수 있는지를 확인하는 작업입니다.
2. 걸음세를 시뮬레이션 한다.
해석 결과 각 파트의 길이가 약간 변경 될 수도 있구요. 해석이 끝나면 필요없는 부분은 파 내는 등 약간의 마무리 작업을 거친 후 RP로 기구를 사출할 예정입니다.
그리고 상체도 디자인 하고... 프로그램도 해야하고.. 할일이 많네요.. 결과만 잘 나온다면야.. 여러사람이 오랜시간 고생중이니 뭐 잘 되겠죠.. 쿨럭..
2003/07/10 일주일 만에 돌아왔군요... ㅡㅡ;
잠수한지 일주일 만에 돌아왔습니다. 건강들 하셨죠?
그간 uC/OS-II 에 A/D 컨버터 디바이스 드라이버 올리느라 삽질했습니다.
하고 나니까 졸라 간단하네요.. 아직도 의문이 남는 부분은 많지만요..
암튼 이제 하는 방법을 좀 알았으니 삽질 모드를 접고 일상생활로 돌아가야 것습니다.
알찬 방학을 보넵시당~~ (직장인 빼고~~)
2003/07/14 설계를 약간 변경해 봤습니다.
디바이스 드라이버 만드는 틈틈히 설계에 대한 생각이 떠오르면 조금씩 변경해 보고 있습니다.
RP로 뽑기 전에 최대한 설계를 여러가지로 변경해 보면서 기능과 디자인 두가지 면을 고루 충족 시킬 수 있는것을 찾기를 기대합니다면 그게 좀처럼 나오지 않네요..
왼쪽것이 2번째 타입 오른쪽것이 3번째 타입입니다.
크게 다른점을 살펴보면 2번째 것은 다리를 가볍게 하는데 중점을 두었고 3번째 것은 골반을 짜임세 있게 구성하는데 중점을 두었습니다.
2003/07/20 Digital IO 디바이스 드라이버를 올렸습니다.
부천은 잘 다녀오셨는지요?
저는 주말에 디바이스 드라이버를 하나 더 올렸답니다.
이제 I2C통신 드라이버만 올리면 되는데 이게 젤루 시간이 오래 걸릴것 같네요..
7월이 끝나기 전에 시스템을 다 올려야 되는데 계획대로 될련지..
머.. 계획이 계획대로 되면 재미 없긴하지만요..
새로운 한주의 시작입니다.
이번주도 열심히 삽질합시당~
2003/07/31 이제 RP로 사출합니다.
CATIA에 C짜만 들어도 짜증이...
납 냄새만 맡던 전자 쟁이가 때아닌 노가다 캐드를 원없이 해본 한해로 기억될 것 같습니다. 이제 부품 나오면 조립하고 드뎌 보행 프로그래밍을 하겠군요~~
조립이 끝나는대로 사진찍어 올리겠습니다. 올리겠습니다.
상체 디자인은 어떻게 하고 외피는 또 어떻게 할지 벌서부터 걱정이....
(서피스 작업은 거의 안해봤는뎅...ㅡㅡ;)
2003/08/08 2003 지능로봇대회 신청했습니다.
골리앗이 10월달 포항에서 비상하기를 바랍니다. (날개가 없군...ㅡㅡ;)
암튼.. 디바이스 드라이버는 끝난것 같습니다. (물론 아직 문제는 많지만요... 암튼요..)
이제 담주에 조립하고 보행 프로그램을 해야겠습니다.
쿠허헐~~~ 쿨럭..
좋은하루 되세요~
이넘을 만들어야 되는데....
2003/08/13 RP가 나왔습니다.
다듬고 가조립 하는데도 꼬박 하루가 걸리네요.. ㅡㅡ;
설계상 미스도 많았지만 다리가 훨씬 가벼워 보이고 심플해서 맘에 드는군요..
상체 설계하고 외피 디자인해서 도색까지 하면 ㅎㅎㅎ 기대됩니당...
그나저나 낼모래 대학원 졸업셤(영어)보는데 공부 하나도 안하고
한학기 더 다녀야 할지도 모르겠군요..
머.. 어떻게 되겠져...... 헤헤..
2003/08/17 방금 설계한 골리앗 팔..
뜨끈뜨끈 합니다.
배고프군요.. 밥먹으러 가야것습니당..
2003/08/18 골리앗 한발을 들다!! 쿠궁~
이번것은 균형을 아주 잘 잡네요..
손으로 대충 자세잡고 전원을 넣어보니까 금세 한발을 들어버리는군요..
약한 충격에도 강인하구요.. 봉사 문고리 잡은듯 싶습니다.
멋진모습만 보여줄려 그랬는데 사진의 모습은 아주 흉하군요..
보행이 끝나는대로 멋진 상체도 올리고 도색도 하고.. 흠흠..
커밍순입니다
2003/08/29 설계 완료했습니다.
드뎌 설계를 끝냈습니다.
캐드에 익숙치 않아서 모양과 구조가 100% 맘에 들지는 않지만
SD느낌도 나고 (SD를 별로 좋아하지는 않지만...) 골리앗 냄새도 좀 나고
암튼 올해는 이것으로 만족해야겠습니다.
지능로봇 대회가 1달 남았네요..
항상 시간에 쫓기네요..
제 인생이 그런가 봅니다. 쩝쩝.. 에고 허리야...
2003/09/02 오늘 STL파일을 넘겼습니다.
올해는 더이상의 캐드작업은 없을것 같습니다.
오늘 드뎌 RP사출을 위한 STL파일을 넘겼습니다.
첨부한 이미지는 기념삼아 캡춰해봤습니다.
추석이 끝나갈 무렵 아마도 저녀석이 제 책상위에 떡 하지 서있지 않을까 기대되는군요..
허허허..
2003/09/29 그럼 내일 뵙겠습니다.
현재 상황... 전진 보행 중...
욜라 빡쎄네요... 흐미.. 그넘의 돈이 먼지.. ㅡㅡ;
좀더 멋진 모습을 보여드리기 위해 오늘밤도 열혈 코딩모드로 들어가야 겠네요...
2003/10/06 다녀왔습니다.
지능 부재로 대회에서 환영받지 못했습니다.
골리앗이 힘겹게 한발짝을 내 딛을때 저는 엄청난 감동이 밀려왔지만
심사위원 분들은 그게 아닌가 보더군요...
하루빨리 대한민국 교수 사회에 스타크래프트 문화를 정착시켜야 겠습니다.
ㅋㅋ
관심 갖어주셔서 감사하구요, 이제 어느 광코 카피처럼 저를 좀 찾아야 겠습니다.
2003/10/06 골리앗 버전 3.0을 준비중입니다.
못 걸었던 골리앗 V1.0
걸었으나 상체 비만에 따른 관절염을 앓고 있는 골리앗 V 2.0...
이제 학창시절 마지막 작품이 될 골리앗 버젼 3.0을 준비중입니다.
상체 무게를 줄이기위해 책상위에 굴러다니던 ATmega103 보드를 main CPU로 채택하고
허리 1자유도(pitch)를 제거 함으로서 상체 사이즈를 줄일 예정입니다.
아일비 백입니다. [이 게시물은 로보맨님에 의해 2013-09-14 23:23:48 묻고답하기에서 이동 됨]
1. 이름 김동진, 동진君, 농성지니 셋 중에 하나로 불림
2. 생년월일 1976년 10월 9일
3. 현소속 전남대학교 대학원 기계공학과 IMS 실험실, 삼성 소프트웨어 멤버십 11기
4. 개인홈페이지 http://robot.kac.to
5. e-mail nsjinie@empal.com
:: 개인 로봇 프로필
1th
1. 이름 無題
2. 제작년도 1995년 12월 ~ 1996년 3월 (4개월간)
3. 크기,중량 여느 마이크로 마우스와 비슷한 크기 비슷한 무게
4. 특징 센서 배치가 조금 특이할 뿐 비슷 비슷. 완주도 못해보고 군대감. ㅠ..ㅠ
2th
1. 이름 농성지니1
2. 제작년도 2000년 7월
3. 크기,중량 마우스 크기, 가벼움 ㅡ..ㅡ;
4. 특징 386 PC에 달려있는 마우스를 뜯어내서 라인트레이서 제작
3th
1. 이름 농성지니2
2. 제작년도 2000년 7월 ~ 10월
3. 크기,중량 보통의 마이크로 마우스 크기의 라인트레이서 (보통 라인트레이서가 마이크로 마우스 보다 조금 더 크다)
4. 특징 여느 라인트레이서에 비해 낳을 것 없는 평범한 작품
:: 팀 로봇 프로필
4th
1. 이름 OoPS (Ootra Perfect Super tank)
2. 제작년도 2001년 3월 ~ 2002년 4월
3. 크기,중량 아카데미 과학사 펜져땡크 기구부 이용
4. 특징 자체 영상처리 가능(DSP보드 탑재), 자체 JPEG영상 압축, 전위함수 알고리듬으로 장애물 회피 및 추적(칼라 값 기반). 블루투스 무선통신(RS-232), 낭떨어지와 같은 지역에서 자기 보호.
5th
1. 이름 BLIMP (무인비행선)
2. 제작년도 2002년 4월 ~ 10월
3. 크기,중량 기낭에 한함 - 장축/2.5M, 최대 단축/1.5M, 체적/1.8quM0.2, 중량/480g
4. 특징 초소형 무인 비행선, 자체 영상처리 가능(DSP보드 탑재), 공중유닛은 졸라리 어렵다는 걸 체감
6th
1. 이름 Goliath SD
2. 제작년도 2002년 12월 ~ 현재
3. 크기,중량 약 40Cm, 2.5Kg (정확하지 않음)
4. 특징 CATIA V5를 이용한 기구 설계 및 RP장비로 기구부 사출, RTOS(uC/OS-II) 탑재, 조류형 다리 구조, 유니버셜 조인트와 링크를 이용한 발목, 블루투스 무선통신(RS-232), 이족 로봇 역시 졸라리 어렵다는걸 체감.
:: Q&A
Q. 본인소개
A. 본좌는 급하고 조금은 삐딱한 성격을 지닌 그리 친절하지 못한 성격의 소유자라 생각한다. 그리고 거저먹기, 남에게 피해주기, 길들여지기를 무척 싫어한다. 어렸을 때부터(아마 5살?) 아무 이유없이 로봇을 좋아했으며 그래서 만들었고 지금도 만들고 있으며 앞으로도 만들었으면 좋겠다. 좋아하는 일을 하고 있는데도 가끔은 피곤하고 짜증나며, 도망가고 싶은데 하물며 돈만을 위해 일해야 한다면 얼마나 비참할까를 생각하며 오늘도 정성스럽게 살려고 노력하지만…
2. 로봇소개
A. 본좌가 로봇을 제작함에 있어 중요하게 생각하는 점은 다음과 같은 두 가지이다.
첫째, 사람이고 로봇이고 일단 외모가 출중하고 볼 일이다. 어떤 것에 진정 감동을 받는 부분은 내면(마음씨, 기능, 내구성 등등…)이지만 같은 값이면 이쁘고 잘생긴 사람과 사귀고 싶고 좋은 디자인의 물건을 사용하고 싶은 것이 당연한 이치가 아닐까? 외모(외형)만이 능사는 아니지만 외모를 무시하며 살아갈 수 있냐고 물었을 때 YES라고 답할 사람이 과연 몇 명이나 될지…??
둘째, 로봇에 필요한 기능들은 모두 로봇 안에 내장된 stand alone 방식을 지향한다.
지식인들이 말하는 지식들은 모두 책 안에 혹은 네이버, 엠파스 지식 검색 소에 다 있다. 혹자는 지식인도 모르는 내용들도 포함한다고 들 하지만… 그럼에도 불구하고 지식인들이 지적으로 보이는 이유는 그러한 지식들을 자기화 시켰다는 데에 있지않을까…??
로봇도 마찬가지라 생각한다. 로봇에 필요한 기능들은 가능하면 자기 안에 내장하고 있어야 더 폼 나지 않을까 생각한다.
정리해 보자면 우리나라에서 제작되는 모든 로봇들이 단순히 개발의 편리성이나 기능만을 추구 하는 게 아닌 제작자의 고유한 철학에 의해 탄생됐으면 하는 바람이다.
3. 내 인생에 있어서 로봇은 어떤의미?
A. 로봇…?? 자아 실현(? 거창하군…)의 도구라고 생각한다. 엔지니어 또한 무에서 유를 창조하는 예술가 집단이라 생각하기에 삶을 살아가며 느끼고 생각하는 모든 것 들을 로봇으로 표현 할 수 있었으면 한다. 물론 어려움은 많겠지만...
4. 가장 좋아하는 로봇은? (실존로봇중)
A. 파페로, 큐리오 등과 같은 귀엽고 깜찍한 로봇. 인간에게 도움을 줄 것 같은 로봇.
5. 만화, 소설, 애니메이션에 나오는 로봇중 가장 좋아하는 로봇은?
A. Z건담의 큐파레이… 언젠가부터 건담 류의 정의의 사도보다 정의롭지 못한 진영의 자기 색깔 강한 로봇들이 좋아지기 시작했다. 이유는 나도 모른다. 그냥 좋다.
6. 로봇 매니아로써 좋아하는(또는 존경하는) 사람은?
A. 엘썸 스쿨의 윤지녕 원장님. 그분을 통해 머리 속에 흩어져 있는 난잡한 지식들을 하나로 아우를 수 있어서 좋았고 마니아의 열정을 배울 수 있어서 좋았다.
7. 로봇제작시 에피소드소개
A. 로봇 제작하는 순간 순간이 개인에게 있어 에피소드라 생각한다. 제도권 교육과 정면으로 배치되는 마니아로서의 로봇 제작의 길은 분명 순탄치 않은 길이기에 재미있는 일도, 짜증나는 일도, 보람된 일도 많다.
8. 로봇 매니아로써 가장 기억에 남는 일은?
A. 처음으로 팀 프로젝트에 참여해서 개발된 로봇이 사람들로부터 좋은 평가를 받았을 때. 세상을 혼자만 살아갈 수 없고 개발자로서 팀 프로젝트는 무엇보다 중요하다는 점을 이성으로는 알고 있으나 감성으로 따라가지 못하고 있는 자신을 발견할 때면 짜증도 나고 인간관계의 어려움도 많이 느낀다. 이러한 어려움을 이겨내고 개발된 로봇이 좋은 평가와 관심을 받는 일은 기쁘고 기억에 남는 일일 것이다. 그리고 개발 과정에 있었던 많은 어려움도 잊지 않으려고 노력 한다.
9. 이런 로봇을 만들고 싶다.
A. 사람들에게 피해가 가지 않는 범위 내에서 자기 마음 가는대로 로봇을 만들고 싶다.
10. 이런 로봇이 나왔으면 좋겠다.
A. 무엇보다도 사람이 우선이다. 로봇은 꼭 필요한 기능만을 갖으면 그것으로 족하다고 생각한다. 인간의 지적 호기심을 충족 시키기 위해 무분별하게 개발되는 것들 중 꼭 필요한 것들은 과연 몇 종이나 될까?
신을 닮고 싶은 인간, 인간을 닮고 싶은 로봇. 디스토피아를 그리고 있는 많은 SF 영화에서와 같이 로봇에게 지배당하는 세상이 온다면 그 원죄는 과연 누구인가? 인간을 창조한 신인가? 로봇을 창조한 인간인가? 아니면 로봇 자체 인가?
이런 로봇이 나왔으면 좋겠다는 질문에 딴지를 걸어 이렇게 답하고 싶다. 제발 인간에게 피해를 주는 로봇이나 자기 정체성을 고민할 만큼의 고도의 인공지능은 개발되지 않았으면 좋겠다.
11. 앞으로의 계획은?
A. 폼나는 로봇을 제작하는 개발팀의 일원? 향 후 그 조직의 리더…?? 로봇을 통해 삶의 철학을 완성해 가고 싶다.
12. 로보맨에 한말씀
A. 로보맨들이 모일 수 있는 안락한 보금자리를 만들어 주셔서 감사합니다.
:: 골리앗 제작 일지 / 자유게시판모음
2003/06/20 체질개선...
요즘 체질개선 중입니다. 물론 제가 아니고 골리앗이요...
옆방 박사 형님이 아담스라는 프로그램으로 동역학 해석을 해 주셨는데 역시나 저번 로봇은 무개중심이 엄청 낮더군요.. (대충해서는 되는게 없나 봅니다...)
그리하야.. 요즘 다이어트 중입니다. 기본 설계 원칙은 다음과 같구요...
1. 다리는 될 수 있으면 가벼워야한다.
(다리에 6자유도를 유지하며, 가능하면 다리 자체의 모터의 개수를 줄인다.)
2. 가능하면 구동부(모터)는 위쪽으로..
(즉 발바닥은 정강이에서 구동하고, 정강이 이하는 허벅지에서 구동하고, 전체 다리는 골반에서 구동한다. 무게중심을 높게 해서 중심이동을 빠르게 할 수 있도록 한다.)
3. 양쪽 다리의 간격은 가능하면 작게 한다.
(작은 스와핑 동작으로도 무개중심 이동이 가능하도록...)
위 기본 원칙으로 제가 디자인하면 옆방 박사 형님이 동역학 해석을 해 주신다네요.. 이번에는 느긋하게 한번 해봐야 겠습니다.
나중에 시뮬레이션 결과가 나오면 동영상 파일 올리겠습니다.
2003/06/22 다시 설계한 이미지입니다.
이번 설계의 중점은 가급적 가볍게입니다.
그러다 보니 눈물을 머금고 발가락을 다 제거해 버렸습니다. 쩝쩝...
일단 걸어보고 나서 기능을 확장해 가던가 해야겠네요..
2003/07/01 1차 작업을 마무리 했습니다.
제작 포인트는
1. 공룡, 혹은 조류의 느낌이 전해지는 골격구조 (디자인 측면에서..)
2. 양쪽 다리의 간격을 줄이는 작업
3. 골반 이하의 다리 무게를 가능하면 줄이는 작업
대강 이정도가 되겠네요.. 그로 인해 아쉽게도 일단 발톱을 다 잘라버렸습니다. 기능 추가는 걷고 나서 고려해야 할 것 같습니다.
이번 작업에서 기능성과 디자인 사이에서 참 고민 많이 했는데 제가 원하는 곡선이
잘 나올지 걱정되네요...
첨부한 모델은 해석파트로 넘어가서 다음과 같은 작업을 할 예정입니다.
1. 전체 무게중심점을 확인하고 전체 중심 투영점이 발바닥 면적 안에 들어오는지를
확인한다. 즉, 한발로 설 수 있는지를 확인하는 작업입니다.
2. 걸음세를 시뮬레이션 한다.
해석 결과 각 파트의 길이가 약간 변경 될 수도 있구요. 해석이 끝나면 필요없는 부분은 파 내는 등 약간의 마무리 작업을 거친 후 RP로 기구를 사출할 예정입니다.
그리고 상체도 디자인 하고... 프로그램도 해야하고.. 할일이 많네요.. 결과만 잘 나온다면야.. 여러사람이 오랜시간 고생중이니 뭐 잘 되겠죠.. 쿨럭..
2003/07/10 일주일 만에 돌아왔군요... ㅡㅡ;
잠수한지 일주일 만에 돌아왔습니다. 건강들 하셨죠?
그간 uC/OS-II 에 A/D 컨버터 디바이스 드라이버 올리느라 삽질했습니다.
하고 나니까 졸라 간단하네요.. 아직도 의문이 남는 부분은 많지만요..
암튼 이제 하는 방법을 좀 알았으니 삽질 모드를 접고 일상생활로 돌아가야 것습니다.
알찬 방학을 보넵시당~~ (직장인 빼고~~)
2003/07/14 설계를 약간 변경해 봤습니다.
디바이스 드라이버 만드는 틈틈히 설계에 대한 생각이 떠오르면 조금씩 변경해 보고 있습니다.
RP로 뽑기 전에 최대한 설계를 여러가지로 변경해 보면서 기능과 디자인 두가지 면을 고루 충족 시킬 수 있는것을 찾기를 기대합니다면 그게 좀처럼 나오지 않네요..
왼쪽것이 2번째 타입 오른쪽것이 3번째 타입입니다.
크게 다른점을 살펴보면 2번째 것은 다리를 가볍게 하는데 중점을 두었고 3번째 것은 골반을 짜임세 있게 구성하는데 중점을 두었습니다.
2003/07/20 Digital IO 디바이스 드라이버를 올렸습니다.
부천은 잘 다녀오셨는지요?
저는 주말에 디바이스 드라이버를 하나 더 올렸답니다.
이제 I2C통신 드라이버만 올리면 되는데 이게 젤루 시간이 오래 걸릴것 같네요..
7월이 끝나기 전에 시스템을 다 올려야 되는데 계획대로 될련지..
머.. 계획이 계획대로 되면 재미 없긴하지만요..
새로운 한주의 시작입니다.
이번주도 열심히 삽질합시당~
2003/07/31 이제 RP로 사출합니다.
CATIA에 C짜만 들어도 짜증이...
납 냄새만 맡던 전자 쟁이가 때아닌 노가다 캐드를 원없이 해본 한해로 기억될 것 같습니다. 이제 부품 나오면 조립하고 드뎌 보행 프로그래밍을 하겠군요~~
조립이 끝나는대로 사진찍어 올리겠습니다. 올리겠습니다.
상체 디자인은 어떻게 하고 외피는 또 어떻게 할지 벌서부터 걱정이....
(서피스 작업은 거의 안해봤는뎅...ㅡㅡ;)
2003/08/08 2003 지능로봇대회 신청했습니다.
골리앗이 10월달 포항에서 비상하기를 바랍니다. (날개가 없군...ㅡㅡ;)
암튼.. 디바이스 드라이버는 끝난것 같습니다. (물론 아직 문제는 많지만요... 암튼요..)
이제 담주에 조립하고 보행 프로그램을 해야겠습니다.
쿠허헐~~~ 쿨럭..
좋은하루 되세요~
이넘을 만들어야 되는데....
2003/08/13 RP가 나왔습니다.
다듬고 가조립 하는데도 꼬박 하루가 걸리네요.. ㅡㅡ;
설계상 미스도 많았지만 다리가 훨씬 가벼워 보이고 심플해서 맘에 드는군요..
상체 설계하고 외피 디자인해서 도색까지 하면 ㅎㅎㅎ 기대됩니당...
그나저나 낼모래 대학원 졸업셤(영어)보는데 공부 하나도 안하고
한학기 더 다녀야 할지도 모르겠군요..
머.. 어떻게 되겠져...... 헤헤..
2003/08/17 방금 설계한 골리앗 팔..
뜨끈뜨끈 합니다.
배고프군요.. 밥먹으러 가야것습니당..
2003/08/18 골리앗 한발을 들다!! 쿠궁~
이번것은 균형을 아주 잘 잡네요..
손으로 대충 자세잡고 전원을 넣어보니까 금세 한발을 들어버리는군요..
약한 충격에도 강인하구요.. 봉사 문고리 잡은듯 싶습니다.
멋진모습만 보여줄려 그랬는데 사진의 모습은 아주 흉하군요..
보행이 끝나는대로 멋진 상체도 올리고 도색도 하고.. 흠흠..
커밍순입니다
2003/08/29 설계 완료했습니다.
드뎌 설계를 끝냈습니다.
캐드에 익숙치 않아서 모양과 구조가 100% 맘에 들지는 않지만
SD느낌도 나고 (SD를 별로 좋아하지는 않지만...) 골리앗 냄새도 좀 나고
암튼 올해는 이것으로 만족해야겠습니다.
지능로봇 대회가 1달 남았네요..
항상 시간에 쫓기네요..
제 인생이 그런가 봅니다. 쩝쩝.. 에고 허리야...
2003/09/02 오늘 STL파일을 넘겼습니다.
올해는 더이상의 캐드작업은 없을것 같습니다.
오늘 드뎌 RP사출을 위한 STL파일을 넘겼습니다.
첨부한 이미지는 기념삼아 캡춰해봤습니다.
추석이 끝나갈 무렵 아마도 저녀석이 제 책상위에 떡 하지 서있지 않을까 기대되는군요..
허허허..
2003/09/29 그럼 내일 뵙겠습니다.
현재 상황... 전진 보행 중...
욜라 빡쎄네요... 흐미.. 그넘의 돈이 먼지.. ㅡㅡ;
좀더 멋진 모습을 보여드리기 위해 오늘밤도 열혈 코딩모드로 들어가야 겠네요...
2003/10/06 다녀왔습니다.
지능 부재로 대회에서 환영받지 못했습니다.
골리앗이 힘겹게 한발짝을 내 딛을때 저는 엄청난 감동이 밀려왔지만
심사위원 분들은 그게 아닌가 보더군요...
하루빨리 대한민국 교수 사회에 스타크래프트 문화를 정착시켜야 겠습니다.
ㅋㅋ
관심 갖어주셔서 감사하구요, 이제 어느 광코 카피처럼 저를 좀 찾아야 겠습니다.
2003/10/06 골리앗 버전 3.0을 준비중입니다.
못 걸었던 골리앗 V1.0
걸었으나 상체 비만에 따른 관절염을 앓고 있는 골리앗 V 2.0...
이제 학창시절 마지막 작품이 될 골리앗 버젼 3.0을 준비중입니다.
상체 무게를 줄이기위해 책상위에 굴러다니던 ATmega103 보드를 main CPU로 채택하고
허리 1자유도(pitch)를 제거 함으로서 상체 사이즈를 줄일 예정입니다.
아일비 백입니다. [이 게시물은 로보맨님에 의해 2013-09-14 23:23:48 묻고답하기에서 이동 됨]
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